在各種西方媒體的報道中，經常出現某地發射「飛毛腿」飛彈的新聞，而「飛毛腿」飛彈究竟是哪種飛彈卻一直不為人所知，似乎只要是飛彈、有制導、威力大，就可以被西方媒體稱作為「飛毛腿」飛彈。就像中國常見的「仿54」一樣，在西方媒體中，只要是飛彈，不是西方國家出產的飛彈，就可以被稱為「飛毛腿」飛彈。
實際上「飛毛腿」飛彈這個稱呼，是冷戰初期以來一直沿用至今的說法。具體指的是蘇聯在冷戰初期直至冷戰結束後，製造出口的一系列戰術飛彈（飛彈），而其它國家根據蘇聯出口的戰術飛彈，仿製而來的一些複製品，也被稱為「飛毛腿」飛彈。甚至在後來發展成了，只要是有戰鬥部、能制導的「火箭彈」，也被西方媒體稱為「飛毛腿」飛彈，「飛毛腿」飛彈到現在，已經成為了一個範疇很大的代詞，代指一切不是西方飛彈的各路戰術飛彈。
但是「飛毛腿」飛彈也是有具體型號的，主要分為A/B/C/D四種型號。「飛毛腿」A型飛彈指的是蘇聯的R-11戰術飛彈，北約代號為SS-1B飛彈，該型飛彈便是「飛毛腿」飛彈系列的開始。R-11戰術飛彈在1956年研製成功，並在1957年出現在莫斯科紅場閱兵式上，該型飛彈採用液體燃料火箭引擎推進，最大的射程達到了160公里，但是由於採用了較為傳統的制導，其精度誤差達到了4000米。R-11戰術飛彈可以使用多種戰鬥部，一種是常規的高爆戰鬥部，其裝藥量為700公斤。另外一種則是戰術核彈頭，當量大約為20萬噸TNT。
「飛毛腿」A型飛彈在歷史上並不出名，而真正使「飛毛腿」飛彈出名，並且聞名世界的是「飛毛腿」B型飛彈，即9K72戰術飛彈，北約代號為SS-1C型戰術飛彈。該型飛彈可以通過輪式運輸底盤，完成運輸、垂降、發射等工作，擁有一定的越野能力，可以通過公路網和野戰發射陣地，進行快速發射和轉移工作。早期的「飛毛腿」B型飛彈，射程達到了300公里，而精度誤差減少到了400米以內。
更為可貴的是，「飛毛腿」B的造價極為便宜，由於採用了簡單的制導系統，以及更為簡單可靠的結構，「飛毛腿」B的造價僅達到了「愛國者」飛彈的二分之一，甚至是三分之一，而這種飛彈同樣可以搭載常規彈頭和戰術核彈頭，使得敵方不得不部署攔截系統，分出多餘精力用來應對這種飛彈。由於性能好、價格便宜、戰術性高，蘇聯非常喜歡這種飛彈，在1964年服役後，沒過多久，蘇聯便部署了幾百套「飛毛腿」B型戰術飛彈系統。並且還曾在7、80年代大量出口給華約國家和親蘇國家，因此「飛毛腿」B也被稱為是飛彈界中的AK47。
「飛毛腿」B並未採用雷射制導、衛星GPS制導等方式，而是傳統的慣性制導，彈體結構也較為簡單。這便意味著，一些稍微有學習能力的國家，在獲取到「飛毛腿」B型飛彈後，很快就能上手。而稍微有些技術基礎的國家，通過非常簡單的逆向分析，也會仿製出性能差不多的飛彈，如朝鮮、伊拉克等四個國家，都有自行生產「飛毛腿」B型改版的能力，而蘇聯同時在三十多個國家，如伊拉克、伊朗、利比亞、敘利亞等國，都部署或轉交過「飛毛腿」B型飛彈。
使「飛毛腿」B型飛彈真正出名的是兩伊戰爭和海灣戰爭，在兩伊戰爭中，伊拉克軍隊使用「飛毛腿」B型飛彈轟炸伊朗的主要城市，將「戰術」飛彈用成了「戰略」飛彈，而後來伊朗也獲得了「飛毛腿」飛彈，雙方開始了無休止的「飛毛腿」互射。而在海灣戰爭期間，走投無路的伊拉克軍隊，使用「飛毛腿」飛彈轟擊以色列城市，大部分「飛毛腿」被愛國者飛彈攔截，又使得「飛毛腿」成為了劣質飛彈的代名詞。
「飛毛腿」C型和D型在此不過多贅述，都是在B型的基礎上改進得來的。「飛毛腿」飛彈作為一種短程戰術飛彈，無疑是成功的，它價格低廉、便宜、而且存在一定的威懾性，儘管精度不高，但是誰又能保證它無法命中呢？堪稱薛丁格的飛毛腿，因此攔截方往往需要有計劃的部署雷達、反導系統，用來針對「飛毛腿」飛彈的發射，儘管「飛毛腿」至今為止並未達到過它戰術任務的需求，但是「飛毛腿」本身的存在，便已經把敵方搞得精疲力盡也是一種成功。並且在第三世界遍地開花，使得「飛毛腿」成為了第三世界的AK47，無疑也是一種巨大的成功。