上世紀80年代，隨著直升機的發展，自行高射炮的發展迎來了高峰，當然，這裡面也有計算機等技術發展的功勞，讓火炮能夠更加精確有效的射擊。在這種風潮下，南非也沒有閒著，研製了ZA-35自行高射炮。
其實南非本身所處的環境對自行防空炮沒什麼需求，畢竟該國周邊地區似乎沒有哪個國家有比較強大的直升機武裝力量，所以這項除了自用之外，還是希望出口創匯。
負責開發的ARMSCOR公司計劃建造一個通用平台，在這個平台上安裝各類電子設備和武器系統，並且這套通用平台可以安裝在主戰坦克或其他適合的底盤上，算是一種通用武器平台，可以增加潛在用戶的興趣。據說南非曾打算在T-72這類主戰坦克底盤上著手設計，不過樣車採用的是南非自產的山貓8輪裝甲車底盤。
這套高射炮平台擁有一個鋼板焊接的炮塔，正面裝甲可以抵禦23毫米口徑火炮的打擊，側面和後方只能抵擋輕武器的射擊。炮塔的旋轉採用電動，完成180°旋轉只需4秒。
它使用的武器為2門M-35式35毫米自動加農炮，火炮分布在炮塔後部兩側，有一個簡易的裝甲盒保護，火炮有-8°~81°的俯仰角度，單門火炮可達每分鐘550發的射速。該炮的彈藥威力驚人，可以使用高爆破片彈和穿甲彈，發射穿甲彈的時候具有1180米每秒的炮口初速度，據說能擊穿最大100毫米厚的普通裝甲板，完全可以用來攻擊各種輕裝甲目標，就算是主戰坦克的側面也有很大的毀傷機率。炮塔內設置有彈艙，每門火炮備彈230發，如果彈藥耗盡，車組可以在8分鐘內完成再裝填。
在炮塔的正面有一個光電設備模塊，它可以讓操作手獨立觀察目標並控制火炮對準目標。炮塔後部上方是一部摺疊天線，必要的時候它能最大升高到5米的高度，允許防空炮躲在一些掩體後面悄悄地對空搜索。
據說這套雷達能同時跟蹤多達100個空中目標，並且能引導火炮對準其中一個（可能是系統判斷最危險的目標優先），它在對空搜索時，對固定翼飛機探測距離12千米，對直升機探測距離8千米，對地面目標探測距離4千米。不過這套雷達升舉設備比較脆弱，只能在靜止的時候使用，機動的時候搞不好會被折斷。
因為採用山貓裝甲車底盤，ZA-35的機動性非常好，它採用563馬力的柴油發動機，整車重量只有34噸，最大公路速度能超過100千米，最大行程700千米。ZA-35自行防空炮只需要3人操作，分別為駕駛員、炮手和車長，其中車長和炮手位於炮塔內部。在後續的發展計劃中，設計師還打算融入防空飛彈系統，將ZA-35製成彈炮合一的防空武器，應該說很有前瞻性。
就在大家以為ZA-35可以順利發展的時候，南非在90年代出現了變故，隨著經濟出現問題，以及很多先進的零部件無法從國外獲得，ZA-35的發展被迫終止，在那之後南非至今都沒有再發展類似的武器。