俄羅斯飛彈攻擊預警系起步於20世紀50年代後期。當時，美國和蘇聯都陸續裝備了洲際飛彈，因而對於敵方飛彈攻擊預警系統的研製也排上日程。
此時，蘇聯飛彈攻擊預警系統和設備研製及工藝設備的生產，由蘇聯無線電工業部的科學研究所、設計局和工廠承擔，設計文件的制定和雷達站建設由國防部承擔，設備安裝則交給無線電工業部主導企業，成套系統的國家試驗任務交給國防部的中央科學研究所，使用者則是防空軍。
美國民兵I飛彈
當時，蘇聯科學院無線電技術研究所已經開始了用於對來襲飛彈和太空目標進行預警的「德涅斯特」雷達的研製工作。雷達在國防部第10國家試驗靶場進行了試驗。1962年11月15日，在摩爾曼斯克、里加、伊爾庫斯克和巴爾喀什建立了4座試驗性雷達站。
與此同時，「彗星」中央科學研究所研製發現美國本土飛彈基地發射的彈道飛彈的衛星預警系統的工作，遠程無線電通信研究所研製超地平線雷達的工作也已相繼展開。1969年蘇聯政府決定生產這兩種預警系統，分別任命弗拉季斯拉夫-赫里伯格和弗蘭茨-庫茲明斯基為總設計師。
研製早期預警雷達、彈道飛彈發射衛星預警系統和反導防禦系統的工作，分別由亞歷山大-明茨、阿納托利-薩文、格里高利-基蘇尼科3位院士負責，他們各自組成了自己的班子分別研製相關係統。
蘇聯戰略火箭軍指揮中心
8年後的1970年8月25日，蘇軍做出了列裝「德涅斯特」雷達站的決定，彈道飛彈攻擊預警系統初步形成。這套系統包括指揮所、PO-1（早期預警-1，位於摩爾曼斯克）、PO-2（早期預警-2，位於里加）兩個雷達站。兩個早期預警雷達站是按地形傳播方式工作的雷達站，他們把不斷變化的目標信息傳給指揮所，指揮所根據這些信息繪製出來襲飛彈和太空目標的軌跡，並自動計算出它們的運動參數。這樣，PO-1和PO-2就將美國本土的洲際彈道飛彈基地的發射活動置於可靠的監視之下。
1973年2月13日，在衛星檢測系統地面站OC-1（伊爾庫斯克）和OC-2（巴爾喀什）也裝備了「德涅斯特」雷達。OC-1、OC-2兩個地面站開始工作後，大大提高了太空監視能力，並對來自東南方向的飛彈威脅進行有效的掩護。
「德涅斯特」雷達站和早期發現指揮所兩個項目，當時由蘇聯科學院無線電技術研究所的一批年輕科技工作者來承擔，如Л.И.格林基尼、Ю.В.奧奇基尼、В.М.伊萬佐夫、Ю.С.薩弗拉索夫、В.Е.奧爾達諾維奇和А.А.瓦西里耶夫。早期發現和衛星探測系統的總設計師伊里-波利亞克對建立雷達站的工作進行總體領導。
在這些系統研製過程中，蘇聯政府又下達了研製對全方位的威脅而不只是對選定的某個方向的威脅進行探測的系統的任務。1968年蘇聯科學院無線電技術研究所為此制定了使用「第聶伯」雷達和有發展前景的「達里亞爾」雷達建立飛彈攻擊預警系統的第一個草案。「第聶伯」雷達是在「德涅斯特」雷達的基礎上研製出來的，它與前者相比具有更高的戰術技術性能。
Дарьял雷達規劃布置位置，淡黃色是實際部署，灰色是未實現部署
在方案付諸實施之前，進行了大量工作，主要是與諸如對世界上最強大的Дарьял「達里亞爾」雷達的部署特點和外形的戰役戰術性能計算不充分，以及無線電工業部和國防部第二科學研究所的組織變化有關，在這之前第二科學研究所一直是飛彈攻擊預警指揮所算法系統的制定者。
應當指出，1968年草案所制定的「達里亞爾」雷達方案至今仍然是無法比擬的。這種雷達站被認為具有巨大輻射功率和天線場，可裝備自主式核電源。最初的企圖是將這型雷達安裝在蘇聯北極的法蘭士約瑟夫地群島地區，目的是獲得最長的預警時間。這個方案是獨一無二的，也是非常複雜的，它經歷了無數次修改，最終在與遠程無線電通信研究所候選方案的競爭中勝出。只是到了1975年4月14日，才決定在伯朝拉和加伯拉地區建立雷達站。
Дарьял雷達，左面是發射器，右面是接收器
20世紀60年代末，是蘇聯建立飛彈攻擊預警系統以及整個飛彈太空防禦系統的開端。1970年蘇聯無線電工業部負責反導防禦、飛彈攻擊預警和太空監視系統建設的副部長弗拉基米爾-馬爾科夫做出了一項革命性的決定，建立「信號旗」中央科研生產聯合體，直接負責飛彈太空防禦系統全套設備的研製與生產工作。「信號旗」中央科研生產聯合體包括俄羅斯、烏克蘭和白俄羅斯的數家企業，核心是「信號旗」實驗設計局的科研人員。此外，該設計局還吸納了來自蘇聯科學院無線電技術研究所的主要研究人員。此後，飛彈攻擊預警系統的建設全面展開。
按照蘇聯國防部和中央科研生產聯合體專家分析，以1968年草案為基礎建立起來的系統不能完全勝任整個飛彈太空防禦的任務。1972年決定實施「信號旗」中央科研生產聯合體科研項目中心所制定的飛彈攻擊預警系統建設方案。這個方案與前一方案區別是它和太空監視系統的設備緊密地聯接在一起。兩個系統（飛彈攻擊預警和太空監視系統）的信息部分作為一個統一的系統來建設的。
方案規定，在部署地面探測雷達的同時，在飛彈攻擊預警系統的構成中編入2個樞紐站（分別位於切爾尼戈夫和阿穆爾共青城），一個使用超地平線雷達用來發現從美國飛彈基地發射的洲際彈道飛彈，另一個通過高橢圓軌道上的衛星設備和地面信息接收與處理站來發現美國洲際彈道飛彈的發射。這樣飛彈攻擊預警系統成兩個梯次配置，它為整個系統各種情況下都能穩定地工作創造了條件。
谷歌地球圖片：位於薩里沙甘訓練場的第聶伯雷達站
這時，謝爾蓋-阿德熱莫夫也證實了該系統在各地的樞紐站和指揮所通過國家通信網交換信息和數據的可能性。
飛彈攻擊預警系統指揮所的算法系統是以明確劃分各信息源和指揮所之間信息提供的職能與責任的原則來建立的，其中規定了一整套防止提供假信息的原則。後來證實，這套原則的系統效能是很高的。
根據1972年草案研製的第一部「第聶伯」雷達站建在巴爾喀什地區，1974年正式交付蘇軍使用。
1976年10月29日，包括指揮所與「第聶伯」雷達為基礎建立起來的PO-1（早期預警-1，摩爾曼斯克）、PO-2（早期預警-2，里加）、OC-1（衛星探測-1、伊爾庫斯克）、OC-2（衛星探測-2，巴爾喀什）樞紐站在內的整個飛彈攻擊預警與太空監視系統正式擔負戰鬥值班，因此這一天被定為飛彈攻擊預警系統的誕生日。
此後，根據1972年方案開始了對整個系統完善與發展的階段，這一階段的主要目的是在飛彈威脅的主要方向上提高系統的戰術技術性能。為此，1978年7月19日「達烏加瓦」接收站開始在OC-1樞紐站內擔負戰鬥值班，該站的天線可對「第聶伯」雷達站的接收部分形成補充，以提高整個系統的抗干擾性和生存能力。
位於伯朝拉的第聶伯預警雷達
1979年1月16日在蘇軍裝備中又增添了對美國飛彈基地發射的彈道飛彈進行監視的衛星探測系統。這時，又有兩部「第聶伯」雷達在PO-4（塞瓦斯托波爾）和PO-5（穆卡切沃）樞紐站擔負戰鬥值班，這樣就保證對蘇聯西南方向的監視。幾乎是與此同時，傳遞和顯示預警信息的「藏紅花」配套設備的首部樣機開始投入運行。這樣，就實現了在瞬間自動將預警信息傳遞給用戶的能力。
1980年用於發現彈道飛彈發射的首部「弧形-1」超地平線雷達在切爾尼戈夫地區投入運行，與此同時提交給阿穆爾共青城的「弧形-2」超地平線雷達也進行了聯合測試。
蘇聯飛彈預警衛星指揮所