文 | 田哲
編輯 | 蘇建勛
在加州華納兄弟製片廠攝影棚內，數個特斯拉人形機器人Optimus在無輔助的情況下，排隊走進會場。會場另一邊的展覽區，一台Optimus不斷為客人遞送零食、進行打招呼、猜拳等互動。
這場主題為「We，Robot」的特斯拉產品發布會，公布了包括無人駕駛計程車Cybercab、無人駕駛客貨兩用運輸車Robovan等兩款新產品，並展示了Optimus的行動能力。
人形機器人Optimus是特斯拉最重視的業務之一。特斯拉CEO馬斯克預計，Optimus將超過特斯拉其他業務的總和，為特斯拉創造數十萬億美元的市值。
馬斯克表示，隨著未來大規模量產，Optimus的售價將降低至2-3萬美元。降本的原因之一在於部分特斯拉車輛的零部件能被整合至Optimus，包括電池、電子設備、電機、軟體、AI推理設備等。
他曾給出Optimus的量產時間節點：2025年年初進行小批量生產，率先在特斯拉內部使用，當年年底，特斯拉工廠將應用數千台Optimus。2026年，特斯拉將大幅度提高Optimus產量，並向外部出售。
Optimus行走、視覺能力增強
Optimus於2021年首次推出，今年5月馬斯克公布的視頻顯示，Optimus已具備雙手摺疊衣服，在特斯拉工廠分裝電池等能力。
今年5月，馬斯克展示Optimus疊衣服
但今天展示的Optimus顯示，它們具備較強的靈活性、視覺能力。
靈活性方面，Optimus已經實現再無需外部輔助的情況下，實現行走、跳舞。
數個Optimus行走
Optimus合作跳舞
在一處零食攤前，Optimus能將指定的零食從桌上拿起，交給對應對象。
取物
視覺方面，Optimus還能實現識別人類的意圖，主動與人類打招呼。
打招呼
此外，當面向的人類做出猜拳手勢時，Optimus能迅速識別意圖並一起玩猜拳。
玩猜拳
對於Optimus進一步規劃，馬斯克曾表示其將具備會話功能、交談功能。根據《馬斯克傳》，2023年4月，馬斯克向團隊提出開發一款Chatgpt聊天機器人的競品，所使用的算法和訓練的數據集確保政治立場中立。
數據源是X平台的信息流，每天全球X用戶發布5億條推文，包含人類的各種對話、新聞、興趣、術語等。同時，聊天機器人也能在X與真人對話，測試人類對它的反應。
馬斯克對大語言模型聊天機器人的研發充滿信心。他曾表示，如果特斯拉和Openai必須交換任務，他們來製造自動駕駛車輛，特斯拉製造大語言模型聊天機器人，特斯拉將成為勝者。
無限接近人類，Optimus要成為人體的一部分
遛狗、取物、打掃房間……馬斯克對Optimus的期望遠不止如此，他判斷通用人形機器人市場需求將超過200億台，Optimus將走進家庭與工廠，成為人類生活的伴侶，甚至成為意識的載體。
他曾表示，未來Optimus可能會與其腦機接口公司Neuralink配合，人腦接入腦機接口後，就能靈活控制身體上的Optimus肢體。
這需要Optimus的外形與人類相仿，才能自如地實現各種類人操作。《馬斯克傳》提到，特斯拉將Optimus設定為身高約1.72米，體重57kg，皮膚光滑的雙足人形機器人。
靈巧手是人形機器人的關鍵零部件之一，從手指到肩部，人手共有27個自由度，靈巧手的自由度越高，機器人能執行的動作數量越接近甚至超越人類。然而，自由度提高不僅意味著研發難度大幅度提高，同時也相應增加電機數量，抬高了機器人製造成本。
大部分人形機器人公司選擇從研發難度更低的二指、三指機器人起步，自由度多為十餘個，只能通過開合執行簡單的操作，比如拾起或者鬆開物體。
特斯拉人形機器人開發團隊也曾認為只需研發四指機器人即可，因為小拇指看上去用處不大，但團隊出於讓機器人外觀接近人類、實現更多功能的考慮研發五指機器人。他們將小拇指延長以賦予其更多功能，但每根手指只有兩個關節，而不是人類手指的三個關節。
經過一年的疊代，馬斯克曾表示Optimus手部自由度將從11翻倍至22，接近於人手自由度，這意味著Optimus能模擬人手的細微動作。
特斯拉也曾遭遇高成本難題。特斯拉有一個電子表格記錄了人類手腕三種運動方式：上下揮動、左右移動以及旋轉。如果實現其中兩個自由度，每個手腕的成本為712美元，若實現全部功能，需增加額外執行器，成本將增至1103美元。最終，團隊將特斯拉車上的升降門執行器應用至Optimus，才降低了製造成本。
在任務執行方面，馬斯克要求Optimus能夠像人類一樣，只需通過觀察和模仿就能學習完成各種任務。
為此，特斯拉為Optimus配備了數十人的遙操作團隊，他們必須身穿動作捕捉裝備和VR頭顯，執行各類指定動作工作，採集AI訓練數據。為了讓採集的數據更適用於Optimus，特斯拉要求遙操作團隊成員的身高必須為1.7米至1.8米之間。
特斯拉機器人團隊工程師Milan Kovac曾表示，他們設計、訓練和部署了一些首批端到端人形機器人神經網絡，這些神經網絡可以自主執行需要協調控制人形軀幹、手臂和整個手部的任務。經過不斷的訓練，Optimus已經出現從失敗案例中，學會了自主修正能力。
在一些細節方面，特斯拉也儘量讓Optimus看上去更像人類。比如Optimus面容看上去是雌雄同體的精靈，從而讓Optimus看上去更無害；在觀察周圍環境時無需轉動頭部，而是安裝多個攝像頭。
Optimus外觀接近人類的同時，特斯拉團隊也試圖在人類能力的基礎上增強Optimus，比如第二代Optimus腿部線性執行器強度足以吊起一架500kg重的鋼琴。
馬斯克曾說：「如果你能打造出一輛自動駕駛電動車，那它就是一個有輪子的機器人。同樣，你也可以打造出一個有腿的機器人。」
如今，特斯拉在一場以機器人為主題的大會上，推出多款自動駕駛汽車，展示Optimus新動態，宣告公司轉型為一家機器人公司，而Optimus將是特斯拉在機器人之路狂飆的主引擎。