ZSU-23-4“石勒喀河”，是一款于上世纪60年代开发的第二代，取代了第一代光学瞄准、人力操控的，用于伴随坦克团、摩托化步兵团行进间超低空防空。
ZSU-23-4和ZSU-57-2相比加装了一个RPK-2对空雷达，该雷达被安装在炮塔后方，必要时可平放收起，其工作波段为J波段，能完成搜索、识别、跟踪和测距，该雷达的搜索距离是20公里而跟踪是8公里，和此雷达匹配的是一个火控计算机去构成一个电子射控系统，但其缺点是不俱备多目标接战能力，在受到电子干扰时可改用光学瞄准器，ZSU-23-4另一个改进是4门23毫米口径机炮，此机炮改良自空用的而且由油压推动和稳定，一辆ZSU-23-4可载2,000发23毫米口径炮弹，分别载于40个弹药箱内，其弹种有：
1967年是ZSU-23-4首次投入实战，总共击落了31架空军战机，1973年当中以色列军掳获了一批ZSU-23-4并送往做研究，后来美国军方规定所有军用机和军用直升机都至少要抵挡得住ZSU-23-4的炮弹攻击。
1979年苏军加入，此为ZSU-23-4另一场主要实战，战争中ZSU-23-4M2以其强劲火力射击躲藏在山坡之上而居高临下的阿富汗抗苏游击队。
2011年的当中也有ZSU-23-4自行高炮参战。
乘员：4人(车长、炮手、雷达操作员和驾驶)