大明朝由于太祖朱元璋和成祖朱棣的缘故，很少有开国功臣的爵位能够世袭到明朝灭亡的。而云南“沐王府”，却是伴随着大明的诞生而生，又伴随着南明的灭亡而亡。沐王府能够一直存续了200多年，不能不说是一个奇迹。沐王府之所以能做到这一点，跟沐王府的开创者沐英，以及沐王府一直所秉承的家训有很大的关系。
朱元璋在起事之初，为了加强自己的实力，巩固自己的地位，收了很多义子，其中就包括沐王府的开创者沐英。
沐英幼时丧父，母亲又在兵乱中去世。八岁的沐英流浪到了濠州，被朱元璋夫妇收留，并认为了义子，取名朱英。朱元璋夫妇待沐英如亲生骨肉一般，教他读书识字、领兵打仗。
沐英聪慧机敏，且为人忠诚可靠，深知进退，颇受朱元璋夫妇喜爱和器重。
沐英曾担任征西副将军，随卫国公邓愈征讨吐蕃，立功颇多，获封西平侯。第二年，沐英授征西将军，再征西番，大获全胜。之后，又率军出塞平定骚扰明朝边境的元朝国公脱火赤部，俘获了该部大部分人口。接着，又跟随徐达北征，再次大胜。沐英善征伐，屡立战功，也让朱元璋越来越器重他。
洪武十四年（1381年）秋天，沐英担任征南右副将军，与蓝玉一起，跟随主将傅友德攻取云南。这也是沐英一族，之后得以长驻云南的开端。明军很快击败了元梁王把匝剌瓦尔的十余万大军，平定了云南段氏土酋等多个叛乱的部落，控制了云南。
第二年，朱元璋下诏傅友德、蓝玉班师回朝，而留下了义子沐英，镇守云南。
此后，云南虽然时不时有土酋叛乱之事发生，都被沐英快速平定。期间，沐英还发明了将火器军的“三段式战术”，即一队射击，另外两队装填弹药准备，轮番作战的方法。沐英以这种方法，大破云南土酋的大象军，甚至创造了生擒大象三十七头，斩首敌军四万余的战绩。
沐英入京朝觐时，朱元璋都由衷地夸赞道：“使我高枕无南顾忧者，汝英也。”
自此之后，沐英便常驻云南。沐英可谓是全才，他在云南不仅训练军队，维持一方稳定，还大力发展屯田，兴修水利，鼓励经商，开办官学，让当地的百姓安居乐业。这也让沐英在当地获得了比较高的声望。
洪武十五年（1382年），马皇后病逝。沐英深受马皇后养育之恩，闻之消息，悲痛到吐血，自此落下了病根。洪武二十五年（1392年），太子朱标去世。沐英和朱标虽不是亲兄弟，但是，他是看着朱标出生长大，视朱标为亲弟弟，而朱标也视之为亲兄长，两人是兄弟情深。沐英得知朱标去世，悲痛万分，不幸染病，数日后病逝。
朱元璋知道了沐英病逝的原因，也不仅哀伤感叹，下旨将沐英归葬京城，并追封沐英黔宁王，谥号昭靖，配享太庙。
“沐王”的称号，就是从沐英被朱元璋追封“黔宁王”而来的。
沐英在洪武十九年（1386年），曾重修昆明城，并建造了西平侯府。沐英被追封王爵，西平侯府便被称为了“沐王府”。
沐英死时，曾留下“黔宁王遗记”，教育其后人，“凡我子孙，务要忠心报国，事上必勤慎当心，处同僚谦和为本。特谕。慎之！戒之！”
正是沐王府一直所遵循的忠心报国，谦和勤谨，才让沐王府得以和大明朝共存亡，避免了诸如蓝玉等人抄家灭族的祸患。
沐英死后，其长子沐春袭西平侯爵位。沐春病逝，沐春次子沐晟袭西平侯。
朱棣在靖难之役后，登基称帝。当时，沐晟在位。朱棣作为一点明君雄主，自然不会一上来就打打杀杀，而是对南方采取了安抚政策。成祖先是将自己的女儿嫁给了沐英的五子沐昕，并将沐昕及其生母召入京城居住。这个做法很明确，云南沐氏只要拥护我朱棣，荣华富贵少不了你们的，否则，那就先拿沐昕开刀。
沐晟自然也很明白，立刻表示忠于朱棣。之后，沐晟还因为征交趾有功，被朱棣从西平侯晋升为黔国公。因此，云南沐王府，也被称为黔国公府。沐晟很长寿，一直活到了明英宗朱祁镇时期，死后，被朱祁镇追封为定远王，谥号忠敬。
此后的云南沐氏，一直承袭黔国公的爵位，对大明朝也是忠心耿耿，直到末代“沐王”、黔国公沐天波。
沐天波是沐英的第十一世孙，崇祯元年（1628年）奉诏袭黔国公，年仅10岁。
崇祯十七年（1644年），李自成攻破北京，崇祯自尽，明朝灭亡。江南的明朝宗室分别建立了弘光、鲁王和隆武政权，即史上合称的南明政权。云南因为地处偏远，消息比较闭塞，直到清军南下，沐天波才确认大明朝真的亡了。
清顺治八年，南明永历五年（1651年），永历帝朱由榔在明末抗清名将李定国护送之下，来到了仅存的根据地云南。沐天波作为地主，世袭黔国公，顺利成章成了永历朝的众臣之首。
沐天波自此之后，尽心竭力维护永历帝及昆明城的安全，直到顺治十五年（1658年），吴三桂攻入了昆明城。沐天波不得已，随永历帝避难缅甸。
我们常说，虎落平阳被犬欺，龙游浅滩遭虾戏，落难的凤凰不如鸡呀。无依无靠的永历帝，被缅王百般刁难。最后，在咒水之难中，沐天波为了保护永历帝，率众英勇反抗缅兵，最终寡不敌众，全部遇难。永历帝之后也被吴三桂抓回了昆明，被用弓弦缢死。存在了两百余年的沐王府，随着南明的灭亡，也消失在了历史的年轮之中。
云南沐王府，自沐英镇守云南始，到沐天波遇难止，镇守云南近280年，践行了他们对大明朝的忠诚。正是因为这一份忠诚，让沐王府存在了两百余年，也让沐王府在后世，收获了无数的赞誉。