ZBD-04步兵戰車又被稱為04式履帶式步兵戰車，簡稱為04式步戰車，是我國研製的第二代履帶式步兵戰車，其總體設計布局為動力艙前置，駕駛艙在動力艙左側，戰鬥艙居中，載員艙居後。行走系採用六對小直徑雙輪緣負重輪，裝有托帶輪和液壓減振器。箱型車體採用軋制裝甲鋼和鋁合金材料，車首裝甲的傾斜角度較大，防彈外形較好，車首前下方安裝有大型防浪板，車尾門下方兩側具有兩個噴水推進器噴口，由在車頭右側的發動機帶動噴水推進，具有較佳的浮渡性能。
其車身採用常規裝甲運兵車的設計，車尾有一道單開式尾門，其大小比BMP-3發動機後置的尾門要大，因此ZBD-04步兵戰車的乘坐步兵在上下車方面比BMP-3要方便，全車乘坐10人，包括車長、炮手、駕駛員和7名步兵。
04式步兵戰車有良好的機動性而能跟隨主戰坦克後面，作為裝甲第二梯隊把步兵送往戰場，當步兵下車戰鬥後，擁有較強火力性能的ZBD-04步兵戰車也能當成輕型坦克使用。
04式步兵戰車的炮塔引進了俄羅斯制BMP-3步兵戰車火力系統的技術，因此兩者的雙人炮塔非常相似，在炮塔上都裝備有可發射炮射飛彈的100毫米口徑低膛壓線膛炮和並列安裝的30毫米口徑機炮以及7.62毫米口徑同軸機槍，配備不同的火器以對付不同的敵人目標，火力覆蓋近、中、遠程目標。此理念和BMP-3相同，但ZBD-04步兵戰車進行了工藝、彈藥裝填系統、火控系統方面的改進，採用焊接式炮塔而令其形狀是方形，而上反穩像、數字化指揮儀式瞄導合一火控系統、夜間作戰能力、信息化水平和彈藥威力優於BMP-3。所以在很多報道中對04式步兵戰車的火力配置用上了"豪華"一詞來形容。
而04A型最明顯特徵是強化車身覆蓋裝甲，披掛模塊式裝甲，車體側加裝屏蔽裙板。不再強調兩棲作戰能力，原車首下安裝的大型防浪板取消替換以附加裝甲，改在車首上安裝較小的擋水板，取消了噴水推進系統，為平衡重量增加浮力車尾兩側延伸成浮箱結構。炮塔兩側安裝柵欄式屏蔽儲物欄，頂部裝有雷射告警裝置、北斗衛星天線，觀瞄系統帶有熱成像儀、車長周視鏡，車上信息化設備也有若干改良，其防禦能力，觀通能力，信息獲取能力比早期型又有了巨大的進步。
但是，其源於BMP-3的堪稱"豪華"的火力配置卻也成為了04式步兵戰車最受爭議的一塊，這其實也是步兵戰車火力配置思路的兩種不同模式。即以美國M2，德國美洲獅系列的突出生存能力型和俄式BMP系列的突出火力型。這兩種類型的步兵戰車反映出作戰使用上的兩種不同觀點。俄羅斯認為,在流動性很大的戰場環境下,在得不到坦克、炮兵的火力支援時,步兵戰車應具有一定的獨立作戰能力,能夠打擊戰場上出現的大部分目標。因此BMP-3不僅安裝了30mm自動炮還安裝了既可發射制式炮彈又可發射炮射飛彈的100mm火炮。而西方各國則認為,步兵戰車的主要任務是把步兵運到需要的地方,在坦克和炮兵的支援下進行戰鬥;不應該去執行使用坦克更有效的作戰任務,防護性能、生存能力應儘可能加強。所以M2布萊德利系列仍只裝25mm自動炮和"陶"式反坦克飛彈。防護性能加強的結果,導致了戰鬥全重的增加和機動性能下降。
而且04型的火炮也有其固有缺陷，根據公開發表在某期刊的【某型步戰車車載炮首發偏差影響分析】一文得知。該炮技術從國外引進後,部分裝置結構功能的消化理解並不充分。因此,其性能先進的同時也存在一些問題。訓練中發現其首發彈著點與平均彈著點的彈著偏差較大,若每組間隔15分鐘以上,則首發又會出現此種情況。這種現象對於特彆強調首發命中的裝甲裝備而言,其影響無疑是致命的,如果在戰場上首發不能命中目標,反而暴露了自己的位置和意圖,後果不堪設想。而且100 毫米殺爆彈的爆破效應用相對較弱，沒有命中鋼筋混凝土工事時，其產生的空氣衝擊波峰值超壓和衝擊波衝量不足以毀傷工事，也不能給工事內的有生力量給以有效殺傷，可以認為沒有命中就沒有毀傷。
根據上圖所述，04A式步兵戰車在保證了一定防禦能力的前提下還擁有不錯的機動性，其整體設計無疑是優秀的，但火力系統的配置，可以算是其一個小小的缺憾吧。