台湾位于中国大陆的东南海域，东临太平洋，西隔台湾海峡与福建省隔海相望，南与菲律宾群岛相对。整个台湾包括了台湾本岛、澎湖列岛等一系列周边岛屿。在历史上，台湾岛虽然孤悬海外，但中原王朝在有余力的情况下，一直都试图开拓台湾与澎湖。
最早与台湾产生联系的是三国时代的东吴政权。当时东吴地处江东，很多地方还处于未开发状态，因而孙权为了与占据中原的曹魏对抗，多有派遣船队掠夺人口的行为，从北方的辽东一直到东南的夷州，都有孙权船队的身影。230年，孙权派遣卫温和诸葛直率领一万人的水师到达夷州，掠夺人口。但是语言不通，再加上水土不服，台湾本土土著抵抗，虽然带回了数千土著，但亡故的将士数量更多。这次以掠夺为主的征服并没有成功，孙权大怒之下，把卫温和诸葛直处死了。
台湾与大陆的第二次交往是在隋朝时。隋炀帝先后3次派遣朱宽、陈棱等人前往琉球，试图征服琉球。在609年，陈棱的大军从广东出发，先到达澎湖，然后在台湾西部登陆，这次大获全胜，国王欢斯渴刺兜被杀，王子欢斯岛槌及数千流求男女被俘虏回隋朝。虽然如此，但是隋朝很快灭亡，并没能在台湾建立起有效的统治。
到了宋元时期，已经有很多汉族人为了躲避战乱出海，定居在澎湖列岛，并逐步在台湾岛上定居。中原王朝与台湾的第三次交往就发生在南宋时。在福建的泉州知府在澎湖建房200多间，并派遣了数千将士常驻澎湖。一年后，派遣水军万人进攻台湾本岛，击败了当地土著，并成功驻军下来。这也是中国历史上首次在台湾地区驻军。
南宋覆灭后，中原王朝与台湾的第四次交往发生在元朝。蒙古铁蹄横扫欧亚大陆，但是却并不擅长水战，所以忽必烈在统一天下后的水师出击一直并不顺利。不但征服日本的行动失败了，就是对澎湖的第一次进攻也失败了。七年后，元军转土重来，忽必烈任命福建平章政事为东征大将军，率领一万五千汉军水师、数百艘战船进攻台湾，经过数月激战，终于拿下了台湾本岛。忽必烈在澎湖设立了澎湖巡检司，隶属福建泉州路，这是中原王朝第一次对台湾以及澎湖布置官署。
明朝初期仍然沿设了澎湖巡检司，郑和下西洋时也路经台湾。但是明朝中叶之后，倭寇骚扰中国东南沿海，主力被戚继光等人消灭后，其中有一部分逃窜到琉球，并以台湾为基础继续骚扰明朝。于是，明朝派遣将领沈有容出征台湾，一举歼灭了大部分倭寇，受到台湾本地百姓的热烈欢迎，这也是历史上第一次从外国侵略者中解放台湾。这是中原王朝与台湾的第五次交往。
后来，荷兰殖民者趁明朝忙于与满清的战争无暇多顾时占领了台湾。在明朝覆灭后，南明的“国姓爷”郑成功东征台湾，以建立反清复明的根据地，从荷兰殖民者手中解放了台湾。自台湾落入荷兰殖民者手中，到郑成功收复台湾，已经38年之久了。这次历史上第二次从外国侵略者手中解放台湾。
郑成功收复台湾后，大陆上的形势已经彻底变化了。南明、大顺、大西先后覆灭，三藩之乱被平定，只剩下孤悬海外台湾不在清朝的统治下了。康熙帝决定收复台湾，趁郑成功的孙子郑克塽年幼刚刚即位本土内讧的时候，水师提督施琅率领福建水师，先灭澎湖，再攻台湾，郑克塽投降。此后，康熙在台湾设县、府、道，以加强统治。自此，台湾郑氏的割据局面终于结束了，康熙大帝再次统一全国。