風水最早可以上溯到新石器時代，從現在半坡、姜寨等新石器時期的遺址就可看到，這些原始的村落在選址上已經考慮到擇地而居了。成書於春秋時期的《詩經》裡面就記載了周人的祖先公劉在建造房屋的時候首先要嘗水相土，考察山勢和河流的變化之後再確定地址。
春秋和戰國時代古代哲學思想迎來了大爆發，陰陽、五行、八卦等哲學思想都是成形於這個時代。不僅如此在天文學、地理學等方面都有很大的突破，這都為風水奠定了理論基礎。在這個時期的古籍中可以看到很多關於建築勘察選址的內容，這個時期風水叫相地術，就是從以前的經驗中總結了一些方法，指導人們在建設房屋，建造墳墓的時候怎麼考察地形地貌和周圍的環境，怎麼選擇位置，確定朝向，以便建築更加宜居或者利於使用。
到了漢代相地術和陰陽、五行、八卦等哲學思想相結合，這個時候開始風水系統而龐大的理論體系正式建立起來。黃石公著作的《青囊經》是這個時期最有代表性的風水著作，也是風水學歷史上第一本系統性的著作，後世影響極大，所以風水也被稱為青囊術。另外像《堪輿金匱》、《宮宅地形》、《青烏先生葬書》等都是這一時期的風水著作。早起風水主要分布在現今的陝西、河南、陝西一帶。
魏晉時期，風水受到了道教和佛教的很大影響，從中吸收了大量的新概念和理論，比如道教養生的導引、內丹、外丹、存思等方法，另外像符咒，齋醮這些道教儀式也吸收進來。佛教方面像因果報應、轉世輪迴、祈福修德等等觀念也被風水吸收採納。
從魏晉開始，對於安葬地的挑選愈加重視，在風水理論方面關於陰宅的內容更多一些。郭璞的《葬書》在這個時候誕生了，《葬書》中風水的理論基礎延續了秦漢時期的陰陽五行，並闡釋了風水理論在山川形式上的應用。《葬書》提出：「氣乘風則散，界水則止，古人聚之使之不散，行之使有止，故謂之風水。」郭璞首次提出了風水概念並且一直被後世沿用。不僅如此，像乘生氣、得水、藏風、四神砂等風水理論都出自《葬書》，因為首次系統闡釋了風水理論，郭璞尊為風水祖師。
魏晉南北朝之後原來中原地區的士族大量南遷，風水術也開始南傳，並且在這個過程中傳播的更加廣泛。以現今的江西、安徽、江蘇、浙江、福建、廣東、台灣等江南和嶺南地區最活躍。
隋唐時期風水大家輩出，像李淳風、范越風、司馬頭陀、丘延翰、楊筠松、廖瑀等。楊筠松在風水歷史上也是祖師級的大師，他廣收門徒把原來高高在上的風水傳播到了民間，並且發明了風水羅盤，使得原本高度理論化的風水更具可操作性。楊筠松的風水理論上承郭璞，結合自己風水實踐創作了《撼龍經》《疑龍經》《青囊奧語》《都天寶照經》等經典風水著作。
楊筠松的風水術因為非常重視巒頭的來龍去脈，以龍、砂、穴、水之間的配合定向位，所以被稱為巒頭派或形勢派，因為楊筠松晚年定居在江西贛州，他的風水理論也是在此期間形成，因此又被稱為江西派風水或者直接成為楊公風水。楊筠松自然就是巒頭派風水的祖師。從此巒頭派在風水界成為主流，到宋朝的時候達到了鼎盛。
宋元時期，尤其是宋朝程朱理學興起，哲學的主流是理學和心學。這個時期風水非常風靡，但是風水受理學的影響非常大，變得更加繁複。此時福建的風水理論逐漸崛起，他們看重的也不再僅僅是山川、形式、得水、藏風這些方面，更加注重四柱、五行、八卦、生克、方位、朝向、布局等主張，後世稱為理氣派風水，因為地處福建又稱福建派風水，巒頭派風水和理氣派風水從此共同主導風水界，後世各種風水派別都是在這兩派的基礎上衍生而來。
理氣派風水的根本還是在郭璞、楊筠松一脈風水體系之內，理論源頭是唐朝的《宅經》，形成的過程中起決定性作用的人是王伋，所以有人將王伋尊為理氣派風水的祖師，但是理氣派最具代表性的是賴布衣和蔡元定兩位大師。
宋代開始人們對於風水更加相信，但是同時相信福祿富貴、子孫賢愚、升官發財都與風水相關。專門為人看風水的風水先生此時開始也成為一種職業。宋代比較有代表性的風水人物還有陳摶、謝子逸、胡矮仙、張子微、劉見道、謝和卿等名家大師。
明清時期，風水受到了社會各個階層和朝廷的青睞，明朝從朱元璋的明孝陵開始就十分注重風水的應用，明十三陵和清東陵、清西陵可以說是風水運用的頂峰，北京故宮更是風水的活化石。徽州宏村、閬中古城、浙江諸葛村都是風水應用的典範。在民間社會上層風水如信仰一般存在，不論陽宅建築還是陰宅建造必須要經過風水先生的指導。
明代以後陽宅方面八卦、陰陽五行生剋等直接被引入風水堪輿中，作為專業術語並形成了完整的理論體系。像徐善繼、徐世顏創導的正五行三合風水，蔣大鴻的玄空風水，其他像八宅風水、八卦風水、奇門風水、九星風水、金鎖玉關等都是明代以後興起的。明清風水雖然十分繁榮，但是良莠不齊、魚目混珠的現象頗多，比較重要的三本著作分別是蔣大鴻《地理辨正》，章仲山《陰陽二宅錄驗》，沈竹礽《沈氏玄空學》。