这是进化的标志性图像之一：大约 400 万年前，在地质时代的史前迷雾中，一条勇敢的鱼费力地从水里爬到陆地上，代表了脊椎动物入侵的第一波浪潮，导致恐龙、哺乳动物和人类。当然，从逻辑上讲，我们对第一个四足动物（希腊语中的“四英尺”）的贡献并不比对第一个细菌或第一块海绵的贡献要多，但是这种勇敢的小动物仍然牵动着我们的心弦。
通常情况下，这种浪漫的形象与进化的现实并不完全相符。在 350 到 4 亿年前，各种史前鱼类在不同时期从水中爬出，几乎不可能确定现代脊椎动物的“直系”祖先。事实上，许多最著名的早期四足动物的每条肢体末端都有七或八趾，而且由于现代动物严格遵守五趾的身体计划，这意味着这些四足动物从人类的角度来看代表了进化的死胡同。跟随他们的史前两栖动物。
起源
最早的四足动物是从“叶鳍”鱼类进化而来的，它与“鳍鳍”鱼类在重要方面有所不同。虽然射线鳍鱼是当今海洋中最常见的鱼类，但地球上唯一的叶鳍鱼是肺鱼和腔棘鱼，后者被认为在数千万年前就已经灭绝，直到有生命存在。标本于 1938 年出现。叶鳍鱼的底鳍成对排列并由内部骨骼支撑——这是这些鳍进化成原始腿的必要条件。泥盆纪的叶鳍鱼已经能够在必要时通过头骨中的“气孔”呼吸空气。
专家们对促使叶鳍鱼进化成会走路、会呼吸的四足动物的环境压力存在分歧，但一种理论认为，这些鱼生活的浅水湖泊和河流遭受干旱，有利于能够在干燥条件下生存的物种。另一种理论认为，最早的四足动物实际上是被更大的鱼赶出水面的——旱地拥有丰富的昆虫和植物食物，而且明显没有危险的捕食者。任何落到陆地上的有鳍的鱼都会发现自己置身于一个名副其实的天堂。
在进化方面，很难区分最先进的叶鳍鱼和最原始的四足动物。接近鱼类末端的三个重要属是 Eusthenopteron、Panderichthys 和 Osteolopis，它们所有时间都在水中度过，但具有潜在的四足动物特征。直到最近，这些四足动物的祖先几乎都来自北大西洋的化石沉积物，但在澳大利亚发现的 Gogonasus 使基波什相信陆生动物起源于北半球的理论。