中華各民族大都有燒香的傳統，燒香也叫上香、敬香等等，但其歷史為：始於周朝，周人生煙以祭天，稱為「煙」或者「煙祀」。這種祭祀制始於周文王。「煙祀」一是點火生煙，二是煙氣為香氣。以香煙祭神，就是後世所謂的「燒香」。
漢武帝對中國香事的發展有重要貢獻。武帝為求長生，是神就敬，打破以往「香祭祭天」的壟斷，使香進入老百姓的生活日用。就在這一時期，產自西域（中東阿拉伯半島一帶）的真正的「香料」也傳入了中國（所以，「絲綢之路」也稱為「香料之路」）。
由於有了真正的香料，使漢武帝時的香事變得格外繁盛，而且香具應運而生，中國第一個香爐也發明出來了，稱為：「博山爐」。從此，中國的香事進入了一個新階段。
為什麼要燒香
燒香是信香，就是傳遞信號的香，如同長城上的狼煙，點燃用以傳遞軍情。「香」就是把燃香者的信息傳遞給佛菩薩神仙鬼魂的，是一種象徵作用。
人類早期巫醫一體的時候就是如此的，巫師做法的時候總有煙香。
燒香是中國民俗生活中的一件大事，有三個特點極為引人注目：
一是普遍性，漢人燒香，少數民族絕大多數也燒香，從南到北，從東到西，幾乎無處不燒
二是歷史悠久，現存文獻《詩經》《尚書》已有記載，則其起源必早於詩書時代即西周。
三是普及性，幾乎做什麼都要燒香：對祖宗要燒，對天地神佛各路仙家要燒，對動物要燒，對山川樹木石頭要燒；在廟裡燒，在廁所也燒；過節要燒，平常也要燒；作為一種生活情調要燒，所謂對月焚香，對花焚香，對美人焚香，雅而韻，妙不可言；作為一種門第身份，所謂沉水熏陸，宴客斗香，以顯豪奢；虔敬時要燒，有焚香彈琴，有焚香讀書；肅殺時也要燒，辟邪祛妖，去穢除腥；有事要燒，無事也要燒，燒本身就是事，而且還會上癮，稱為「香癖」，就仿佛現代人的抽煙飲茶一樣。
有趣的是，不只是中國燒香，世界上好多民族和國家也燒。香的英語寫作incense，查《簡明不列顛百科全書》（第八卷第543頁），載有如下內容：古埃及人從阿拉伯和索馬利亞沿海地區引進香料樹，把香當作宗教儀式中的重要用品。巴比倫人在祈禱和占卜時往往焚香。以色列人在被擄往巴比倫（公元前586年－－前 538年）以前引進了香，到了公元前5世紀，一些祭壇專供奉香之用。印度教特別是濕婆派在正式禮拜和家常禮拜中都要焚香；佛教在節日禮拜、成年禮拜以及日常禮拜中都焚香。日本神道教也焚得。從公元前8世紀希臘人就焚燒木頭和樹脂，以供奉神明和祛除惡魔。羅馬人先是焚燒香木，後來引進了香，焚香在公祭和私祭上以及崇奉皇帝時越來越顯得重要。
為什麼要燒三柱香
一般三支香代表佛，法，僧三寶。 插香順序是中（佛）左（法）右（僧）。
上香的方法： 將香點燃後，用兩手的中指和食指夾著香杆，大姆指頂著香的尾部，安置胸前，香頭平對菩薩聖像，再舉香齊眉，之後，放下如第三動作，開始用左手分插。
第一支香插中央，插時默念：「供養十方三世三寶。」
第二支香插右邊，插時默念「供養歷生父母師長。」（註：本篇拈香之法全為在家居士所寫，故與出家眾所觀想默念者不同。但出家眾如是個人敬香禮佛，則可同用此法。）
第三支香插左邊，插時默念：「供養十方法界一切眾生和我某某的冤債障類。」 插香的第二種方法是先右，念：「誓斷一切惡。」次左，念：「誓修一切善。」後中，念：「誓度一切眾生。」
香與美已融合為一，大量詩文專門寫香。茲舉北宋陳與義（字去非，與黃庭堅、陳師道齊名）的《焚香》為例：
明窗延靜書，默坐消塵緣