「儒」是春秋時從巫、史、祝、卜中分化出來的，且熟悉詩書禮樂而為貴族服務的術士。《說文》：儒，術士之稱。《法言·君子》：通天地人曰儒。
堯舜禹的臣子皋陶興「五教」、定「五禮」、創「五刑」、立「九德」、親「九族」。《尚書·皋陶謨》曰：「天秩有禮，自我五禮有庸哉」。因此堯舜禹湯文武周公孔孟之教即是儒教。「儒學是中國思想文化史的核心與主幹。
儒教發源自堯舜禹的五教。堯舜即注重「敬敷五教」。「商契能和合五教，以保於百姓者也」「舜舉八愷，使主后土，以揆百事，莫不時序。舉八元，使布五教於四方，父義，母慈，兄友，弟恭，子孝，內平外成。」五教即五禮，全是家庭之禮。其中「五教」，就是處理人際道德關係的五種基本規範，即孟子所解釋的「父子有親、君臣有義、夫婦有別、長幼有序、朋友有信。」
中國儒學史可以分為先秦儒學、漢唐儒學、宋明儒學、清代儒學等不同階段。
周朝時期
周代初年，曾經協助周武王推翻了商朝統治的周公姬旦，在周朝建立以後，周公攝政，五年營建洛邑，六年製作禮樂。周公及三代禮樂，乃後起儒學之先導。洛邑成周，乃中國儒學之祖庭。曾經「制禮作樂」，建立了當時先進的政教一體的禮儀制度。但是數百年以後，這套制度逐漸遭到了破壞。春秋時代的孔丘，憂慮當時的混亂狀況，一生恓恓惶惶，希望國家恢復秩序和安定。他是當時最為博學的學者，因而得到許多人的尊敬，被尊稱為「孔子」或「夫子」，人們若稱呼他的名字就感到是一種褻瀆。但是孔子的主張得不到當時國君們的響應。於是，他整理了被認為是古代聖帝明王們創造的文化成果，並且提出了自己的理解，希望這些文獻能夠成為後世人們行為的依據。經由孔子整理的古代文獻，成為儒經或者儒經的基礎。由於周公姬旦和孔子在禮儀制度和宗教觀念上的重大貢獻，直到唐代，人們還常常是「周孔」並稱，認為他們是兩個最大的聖人，並把儒教的主張說成是「周孔之道」。
孔子以後不久，戰國時代早期的思想家墨翟曾稱儒教為「道教」，因為儒者們奉行著自認為正確的「道」。
秦漢時期
漢朝孝武皇帝時定為中國官方統治思想，尊六經立學宮，重視吉禮、凶禮、賓禮、軍禮、嘉禮的禮儀制度的建設，被稱為經學或漢學，成為中國的正統。
漢代由於國家統治的需要，自漢高祖以來，歷任帝皇比較推崇老子的無為而治、休養生息。但從漢武帝開始，為加強中央集權統治，實行了「獨尊儒術」的政策。儒者董仲舒依據孔子的思想，適應新的歷史條件，對這傳統的國家宗教教義進行了新的解說。在董仲舒新解說的基礎上，後來的儒教不斷努力，逐漸使傳統儒教徹底建立在由周公、孔子奠定的儒家學說的基礎之上。因而，獨尊儒術，是傳統的國家宗教徹底儒化的開端，也是儒教的真正開端。
經過70年的黃老之學治理時間，到了漢武帝時期，漢朝已經變成了一個富得流油的大國了。生產資料的大幅度積累必定促使國策發生變化，既然有了錢，再加上手裡的皇權，漢武帝開始思索怎麼樣才能讓自己成為「萬事之統」、「大道之要，至論之極」的絕對權力獨裁者。當時儒道兩家學派有個明顯的共同趨勢就是道家往下層社會發展成民間道教；而儒家則在上層社會發展成了廟堂儒教。
董仲舒的上書——「天人三策」為皇帝解決了疑惑，同時也標準著儒家文化的脫胎換骨。
天人三策的核心內容就是「天人感應，君權神授」、「天者萬物之祖，萬物非天不生。」、「人之本於天，天亦人之曾祖父也。此人之所以乃上類天也，人之行體化天數而成。」
董仲舒為儒家文化灌輸了宗教的框架結構與宗教教義。儒教信奉的神就是「天」，「天」在凡世間的代言就是「天子」，也就是皇帝；而皇帝又是儒教的教皇，他手握神權，主管天下的教徒與教會；朝廷是整個中國的總教會，每個家庭則是小教會，每個家庭的家長就是教會的主教或者牧師，每個中國百姓便是儒教的教徒......
經由董仲舒重新解釋和發揮的儒教教義，十分重視禮儀制度的建設，特別是其中祭天、祭祖的禮儀制度建設。完備而複雜的禮儀制度有助於人們養成遵守秩序、安分守己的習慣，這正是儒教重視禮儀的重要目的之一。
漢代末年，儒者蔡邕就正式使用作為名詞的儒教：「太尉公承夙緒，世篤儒教，以《歐陽尚書》、《京氏易》誨受四方。學者自遠而至，蓋逾三千。「儒學」、「儒家」、「儒教」這些概念要分清。儒學作為一種學說，儒家作為一個階層，儒教作為一種信仰。[8]漢代末年，一部中國佛教著作《牟子理惑論》中，也稱孔子的教為「道」教。
魏晉南北朝
魏晉時代，「儒教」概念逐漸流行，以家族式的形式存在並影響了漢傳佛教與道教的形成。
直到晉代，皇帝在徵召儒者到朝廷服務的詔書中，仍然稱儒教為「道」教。古代中國人把儒教又叫做「聖教」。「禮有等差，君臣不雜，爰自近代，聖教漸虧」。是以孔子為先師，聖人神道設教，「祖述堯舜，憲章文武」，倡導王道德治、尊王攘夷和上下秩序的國家宗教。儒教以十三經為經典，以古代官僚機構為組織，以天壇、宗廟、孔廟、泰山為祭祀場所，以郊祀、祀祖、祭社稷、雩祀、釋奠禮、五祀為祭祀儀式。
隋唐時期
隋唐以後成為指稱由古代聖帝明王開創和不斷改進的、由孔子加以綜合創新的、在漢代被國家立為國教的宗教。儒教近而易見，故宗之者眾焉。道意遠而難識，故達之者寡焉。道者，萬殊之源也。儒者，大淳之流也。三皇以往，道治也。帝王以來，儒教也。」
隋唐時代，禮儀制度的建設達到了高潮。唐代中期制訂的《開元禮》，成為後代禮儀制度的模範，其中對於如何祭天、祭祖，如何祭孔，都做了詳細的、具有法典意義的規定。這樣的制度建設本應使國家趨於安定，然而不久即爆發了著名的「安史之亂」，國家從此陷入混亂，唐代政權從此也一蹶不振。唐朝後期的儒者反思儒教的效能，一面主張應該堅決排斥佛教和道教，另一面認為應訴諸人們內心，培養人們遵守禮儀制度的虔誠，因而對於心性問題的探討逐漸成為儒者們最重要的理論方向。《孟子》、《大學》、《中庸》等過去被忽略的儒教典籍受到特別重視。
宋元以後
到了宋代，經過程顥、程頤兄弟和他們的後繼者主要是朱熹的努力，《孟子》等著作受到特別的重視，和《論語》一起，被稱為「四書」，成為儒者們必修的最重要的著作。
南朱熹創建理學，尊四書、重視培養內心虔誠的「孔孟之道」。朱熹的儒教思想體系從天地萬物說起，從格物致知入手，落實於人倫日用，道德修養，歸結為求仁，成賢成聖。制定的《白鹿洞書院學規》是其施政方針。他用畢生精力注釋的《四書集注》，成為宋代以後官方培養人才的標準教科書。理學以及心學又被稱為宋學。
沒落
明代，陳獻章開明代心學先河，從倡導涵養心性、靜養「端倪」之說開始，明代儒教實現了由理學向心學的轉變，成為儒教發展史上的一個重要轉折點。明中晚期，湛若水與王陽明是當時心學的兩個代表人物，他們的學說被稱「王湛」之學。
儒教經過漢魏讖緯神學、宋明道德神學之後，隨著清王朝沒落體系開始崩塌。自清以來，中國逐漸落後於西方國家。為求存圖強，發動了戊戌變法、辛亥革命運動，同時也對儒教產生強烈懷疑，發起了批判。
1912年民國成立之前，對是否再將儒教定為國家思想產生了分歧。革命人士主張不再尊儒，而康有為、陳煥章等人參照基督教的模式成立孔教會，呼籲將孔教確定為「國教」，並得到袁世凱的支持，後袁世凱稱帝失敗，請定國教運動也沉寂下來。但是康、陳等人繼續在民間傳播孔教，並且創造了一些宗教化禮儀。康有為所找到的中國落後原因之一，是中國的儒教未能像基督教那樣，教堂林立，人人都很方便地與上帝溝通。於是在要求變法的同時，也要求變革儒教的祭祀制度。「夫國所與立，民生所依，必有大教為之楨幹，化於民俗，入於人心；奉以行止，死生以之，民乃可治，此非政事所能也」。其中最為重要的兩條是，允許人人祭天，允許人人祭孔。康有為主張把宗廟、孔廟以外的儒教廟宇，甚至把佛寺道觀，都改建成孔廟，以便通過這樣的手段，使孔子的思想真正傳播到所有中國人的心裡，從而使中國富強。
中華民國成立，廢止讀經，儒教失去了官方思想的地位。到國民政府後時期，又重新尊孔，把孔子祭祀列為國家祭祀。民國初年以來康有為的孔教運動倡導儒教和國家官僚組織分離，按基督教模式允許人人祭天，允許人人祭孔，因為「自共和以來，教化衰息，紀綱掃蕩，道挨凌夷，法守集壞，禮俗變易，蓋自羲軒堯舜禹湯文武周孔之道化，一旦而盡，人心風俗之害，五千年未有斯極。」
儒家與儒教有本質區別，儒教不能代表中國傳統的思想學派，它只是以神道設教。由於中國傳統文化五千年未曾中斷，儒教思想與儒家學說在數千年的演變和發展中也未曾中斷。
毛澤東時代還曾有「打倒孔家店」的運動，到改革開放時期，儒教重新逐漸得到重視，又重新評價儒家思想，把孔子祭祀上升到一個大的範疇，幾乎有國家祭祀的意思。
儒教對很多中國人的思想依然有很重大的影響。儒教也是古代韓國和越南的官方正統思想，現在儒教對韓國、越南以及日本一些人的思想有不可忽視的影響。