王平是個古時只有卒年生年不詳的眾多名人之一，而且他還是出生在至今人口都不算太多的土家族一個普通人家。他自幼寄養在外祖父何氏家中，人人都叫他何平，直到投靠劉備軍中時才改回本姓。建安二十年（215年），巴西郡夷王朴胡等人率巴夷、賨民投奔曹操，王平亦在其中，不算起眼的王平被曹操任命為類似日本軍曹的官職為代理校尉。
建安二十四年（219年），劉備發動了攻取漢中的戰役，由於黃忠在定軍山斬了曹操親戚、大將夏侯淵，消息傳到許都，曹操深為震驚，後悔在奪取漢中時，沒有聽從司馬懿的建議及時攻打剛剛占領西川，立足未穩的劉備。這次，曹操接受了眾多謀士的建議，決定親率大軍來和劉備決戰漢中。
結果，曹操大軍被銳氣正盛的劉備軍打的大敗，不但損兵折將，自己還被劉備的大將魏延射掉了一對門牙。審時度勢，又沒被曹操所重視的王平侍機率領本部兵馬投降了劉備。王平的到來，劉備大喜，曾言：「孤得王子均，漢中定矣」之語。劉備任命王平為牙門將、裨將軍。深感知遇之恩的王平從此終生為劉備父子驅使。
王平正式成為蜀漢大將的時間是建興六年（228年）諸葛亮率軍第一次北伐之後。當時，諸葛亮的大軍已經收復了天水、南安、安定三郡，曹魏方面對此十分恐慌，他們派出了以大將曹真為主將，魏軍宿將張郃為先鋒的大軍來阻止諸葛亮大軍凌利的攻勢。因為街亭地處要害，只有在此擋住魏軍的進攻，才能保證北伐的成功。諸葛亮特意委派素能談兵的參軍馬謖住守街亭，問時諸葛亮又委派素以穩重著稱的王平為馬謖軍的先鋒。但只能誇誇其談，毫無實戰經驗的馬謖面對王平的屢次勸諫不顧，自己率大軍舍水上山，結果被善於用兵的魏將張郃掐斷了水源。斷水的馬謖軍很快就被張郃打的大敗，街亭也被張郃占領了。此役中，只有王平屬下千餘人在王平疑兵計下得以從張郃手中平安回到諸葛亮的大軍中。
馬謖被殺後，諸葛亮以王平表現突出，讓他接任了參軍之職，並命他統領蜀漢的王牌部隊—無當飛軍，晉升他為討寇將軍、封為亭侯。建興九年（231年），諸葛亮再次北伐，司馬懿親率大軍進攻諸葛亮軍，別遣張郃進攻住守南圍城的王平部，因為王平守城有法，張郃軍無法取城。建興十二年（234年），諸葛亮在北伐未果的情況下，病逝於五丈原軍中。平素不服諸葛亮的蜀漢勇將魏延以討楊儀的名義作亂，結果在王平的政治和軍事攻勢下，魏延所部迅速瓦解，魏延本人亦被馬岱所殺。
這之後王平接下了駐防漢中的重任，以安漢將軍兼任漢中太守銜，協助車騎將軍吳懿管理著漢中的全部軍務。建興十五年（237年）王平以安漢侯的爵位獨自掌管漢中的一切事物。直到王平故去，曹魏大軍始終沒有踏進漢中土地一部。王平不識字，但口述讓人代寫的奏章或者自己的命令，文法上都很通順。他讓人讀秦、漢以來之史，對他們的得失亦能點評的到位。王平惟一之缺憾就是史載中的「性狹侵疑，為人自輕」這八個字。