ZSU-23-4「石勒喀河」，是一款於上世紀60年代開發的第二代，取代了第一代光學瞄準、人力操控的，用於伴隨坦克團、摩托化步兵團行進間超低空防空。
ZSU-23-4和ZSU-57-2相比加裝了一個RPK-2對空雷達，該雷達被安裝在炮塔後方，必要時可平放收起，其工作波段為J波段，能完成搜索、識別、跟蹤和測距，該雷達的搜索距離是20公里而跟蹤是8公里，和此雷達匹配的是一個火控計算機去構成一個電子射控系統，但其缺點是不俱備多目標接戰能力，在受到電子干擾時可改用光學瞄準器，ZSU-23-4另一個改進是4門23毫米口徑機炮，此機炮改良自空用的而且由油壓推動和穩定，一輛ZSU-23-4可載2,000發23毫米口徑炮彈，分別載於40個彈藥箱內，其彈種有：
- 曳光爆破燃燒彈（HEI-T）
- 曳光穿甲燃燒彈（API-T）
1967年是ZSU-23-4首次投入實戰，總共擊落了31架空軍戰機，1973年當中以色列軍擄獲了一批ZSU-23-4並送往做研究，後來美國軍方規定所有軍用機和軍用直升機都至少要抵擋得住ZSU-23-4的炮彈攻擊。
1979年蘇軍加入，此為ZSU-23-4另一場主要實戰，戰爭中ZSU-23-4M2以其強勁火力射擊躲藏在山坡之上而居高臨下的阿富汗抗蘇游擊隊。
2011年的當中也有ZSU-23-4自行高炮參戰。
乘員：4人(車長、炮手、雷達操作員和駕駛)
- 車長：6.54米
- 車闊：3.13米
- 車高：3.57米
- 重量：19噸
- 最快速度：50公里/小時
- 續航距離：450公里
- 武裝：23毫米口徑機炮4挺(2,000發防空炮彈)
- 射角：-4度至+85度
- 最大射高：5,100米
- 最遠射程：7,000米
- 發動機：V-6R水冷式柴油發動機(280匹馬力)