《周彥武研究特輯：智能駕駛硬體指南》摘選自佐思產研研究總監、布穀鳥科技公司顧問周彥武近兩年研究報告。報告撰寫得到了業內人士或單位的大力支持，其中包括：恆大國能新能源汽車公司天津研究院副院長房春鋒先生、布穀鳥科技公司總裁焦見偉先生、蘭州大學分布式與嵌入式系統實驗室周慶國教授、中科慧眼CTO崔峰博士、以及比亞迪新技術研究院、華為海思圖靈、瑞薩電子香港、NXP的專家。
《智能駕駛硬體指南》共分十三章，大約330頁，11萬字，近300張圖片。十三章分別為智能駕駛標準與政策、無人車架構、圖像傳感器、雷射雷達、毫米波雷達、汽車V2X、高精度定位、高精度地圖、車載運算平台、先進汽車總線網絡、無人車軟體中間件Autosar與ROS作業系統、OTA、線控底盤執行器。
《周彥武研究特輯：智能駕駛硬體指南》目錄
01
智能駕駛標準與政策
1.1 SAE J3016智能駕駛分級
1.2 德國汽車工業協會智能駕駛分級
1.3 各國對智能駕駛的支持政策
1.4 中國國內無人駕駛測試
02
無人車整體架構
2.1 無人車整體架構
2.2 感知
2.2.1 蘋果純雷射雷達無人車感知算法
2.3 目標軌跡預測
2.4 路徑規劃
2.4.1 全局路徑規劃
2.4.2 局部路徑規劃與行為決策
2.4.3 軌跡規劃
2.4.4 無人車橫向控制
2.5 奔馳L3系統剖析
03
圖像傳感器
3.1 CCD圖像傳感器原理
3.2 CMOS圖像傳感器原理
3.3 圖像傳感器參數
3.4 圖像格式
3.5 攝像頭模組與鏡頭簡介
3.6 圖像識別流程與運動目標分離
3.7 雙目與單目區別
3.8 雙目之Stixel
3.9 視覺車道線識別
3.10 單目（三目）漏檢無法避免，雷射雷達或雙目為L3以上必備
3.11 雙目視覺系統流程
3.11.1 立體匹配
3.11.2 代價聚合、視差選取
3.12 SVM
04
雷射雷達
4.1 雷射雷達簡介
4.2 雷射雷達的基本構成
4.3 固態雷射雷達簡介
4.3.1 固態標準CCD/CMOS圖像傳感器接收型
4.3.2 線性APD雷射雷達
4.3.3 單光子雷射雷達
4.4 雷射雷達調製
4.5 光學相控陣雷射雷達
4.6 MEMS鏡雷射雷達
4.7 1550納米雷射雷達
4.8 雷射雷達發展趨勢
4.9 雷射雷達參數分析
4.10 雷射雷達數據應用
4.10.1 雷射雷達初步數據處理
4.10.2 雷射雷達應用之物體檢測
05
毫米波雷達
5.1 毫米波雷達簡介
5.2 毫米波雷達的頻段與解析度
5.3 毫米波雷達的位置與速度測量原理
5.4 FMCW毫米波雷達
5.5 毫米波雷達趨勢：高解析度
5.6 毫米波雷達MIMO與級聯
5.7 CMOS RF工藝
5.8 典型毫米波雷達性能參數與BOM成本對比
5.9 毫米波雷達市場格局
06
汽車V2X（C-ITS）
6.1 汽車V2X簡介
6.2 OBURSU和協議棧
6.3 DSRC與C-V2X對比
6.4 DSRC簡介
6.5 C-V2X簡介
6.6 C-V2X OBU
6.7 華為C-V2X產品線
07
高精度定位
7.1 無人車定位簡介
7.2 雷射雷達高精度定位
7.3 CORS的缺陷
7.4 QZSS
7.5 SLAM定位
7.6 IMU
7.6.1 為什麼無人車的IMU會這麼貴？
08
高精度地圖
8.1 高精度地圖簡介
8.2 無人駕駛需要的是局部動態地圖LDM
8.3 高精度地圖具體應用
8.4 高精度地圖周邊標準
8.5 中國高精度地圖標準
09
車載運算平台分析
9.1 CPU
9.2 GPU
9.3 FPGA
9.4 ASIC
9.5 深度學習的硬體實現：AI晶片
9.5.1 AI晶片簡介
9.5.2 MAC是大部分AI晶片的主要構成單元
9.5.3 AI晶片的關鍵在內存帶寬
9.5.4 AI晶片的幾個特點
9.6 SoC FPGA
9.7 典型無人車工控機運算平台
9.8 無人車嵌入式計算平台
9.8.1 無人車嵌入式計算平台簡介
9.8.2 英偉達無人車運算平台
9.8.3 NXP的藍盒子Blue Box
9.8.4 博世
9.9 無人車運算平台主晶片
9.9.1 ARM Cortex-A76AE
9.9.2 英偉達Xavier、Mobileye EyeQ5與特斯拉FSD晶片對比
9.9.3 Mobileye EyeQ5
9.9.4 瑞薩 R-CAR V3H
10
先進汽車總線網絡（乙太網、CAN-FD和Flexray）
10.1 汽車總線概述
10.2 乙太網基礎概念
10.3 車載乙太網TSN標準簡介
10.3.1 時間同步
10.3.2 低延遲
10.3.3 高可靠性
10.3.4 安全
10.3.5 TTethernet
10.3.6 車載乙太網上層標準
10.4 TSN交換器
10.5 CAN-FD
10.6 Flexray總線
10.6.1 Flexray應用實例
11
無人車軟體中間件Autosar與作業系統
11.1 AUTOSAR（汽車開放系統架構）簡介
11.2 AUTOSAR會員與中國應用現狀
11.3 AUTOSAR工作流程與軟體工具
11.4 自適應AUTOSAR
11.5 ROS簡介
11.6 ROS結構
11.7 ROS計算圖級
11.8 ROS文件系統級
11.9 ROS社區級
11.10 ROS實例
12
OTA
12.1 OTA簡介與歷史
12.2 OTA流程
12.3 OTA 標準
12.4 OTA PLUS
13
線控底盤執行器
13.1 EPS電動助力轉向
13.2 線控轉向
13.3 汽車制動系統簡介
13.4 汽車制動系統原理
13.5 電子真空助力EVP
13.6 線控制動
13.7 電機+高壓蓄能器
13.8 電機+減速機
13.9 iBooster與同類型產品
13.10 博世的IPB與RBU
13.11 EMB電子機械制動
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