人類歷史上第一枚真正意義上的洲際彈道飛彈，被蘇聯命名為R7，意為「洲際彈道飛彈第7號」，北約代號SS6「警棍」，因其飛彈長相奇特，所以蘇聯戰略火箭軍又將其暱稱為「芭蕾舞娘」。它於1957年8月21日首次成功試射，標誌著人類進入了洲際飛彈時代。
R7由蘇聯的科學家和工程師研發，主要用於攜帶核彈頭，實施遠程核打擊。其設計和建造在技術上是一項重大的突破，引領了飛彈技術的發展，並對冷戰時期的國際關係產生了深遠影響。R7採用液體推進劑，由四級火箭組成，具有較長的射程和高度，可以覆蓋數千公里的距離，達到洲際射程。
R7的成功試射引起了全世界的震撼，做為單級液體燃料單彈頭飛彈，由於燃料加註等問題使得其並沒有實際戰鬥能力。它的主要作用為航天運輸工具，曾將第一顆人造衛星斯普特尼克1號送入太空。R7作為諸多蘇聯火箭的藍本，衍生出了R7火箭家族。此後R7還被用於發射太空人和太空探測器，為蘇聯太空計劃的成功做出了重要貢獻。
儘管R7的發射試驗取得了巨大成功，但它也引發了冷戰時期的緊張局勢。蘇聯和美國之間的核武器競賽進入了白熱化階段，導致了全球範圍內的戰略平衡和穩定問題。此外R7的出現還催生了國際上一系列的軍備控制談判和協議，旨在限制核武器的擴散和軍備競賽，維護世界的和平與穩定。
R7作為世界上第一枚真正意義上的洲際彈道飛彈，不僅標誌著人類進入了洲際飛彈時代，而且對航天技術、國際關係和軍事戰略產生了深遠的影響，成為了現代軍事史上的重要里程碑之一。