机器人学会对自己下手了，螺丝松了自己拧

机器人能够对自己下手了：自己修自己！日本科学家教会机器人拧自己的螺丝。

人类用手一指，你这松了，机器人就操起家伙，眼一闭心一横，对准自己。

此外，机器人还可以操着自己的钢铁之手，日日对准自己，检查一下螺丝有没有松。

人类造出了机器人，机器人自己修理自己，听起来像是科幻电影里的设定，接下来就会有能自我完善、自我维护的机器人大军了……

1.如何让机器人自己对自己精准下手

人疼了给自己贴个创口贴，或者抹个防晒霜很容易，但是机器人只能互相撸，因为它们不能“胳膊肘往里拐”，而且它们也不知道自己的螺丝是不是坏了。

因为它们只能判断自己的”物理模型“和“数字模型”是否一致。

这么看起来机器人还是挺笨的？

所以如何让机器人自己修自己呢？

首先，要让TA能够让TA知道自己身上的螺丝松了

目前有两个方法，

1.自检：机器人通过关节动作异常发现螺丝松了。

运用RGBD相机和关节处的编码器，机器人发现图中右边的手腕角度出现了异常。红色的虚线表示手本来应该在的地方。

2.人检：这个方法就很简单粗暴，人手指或者说一声“这里有个松螺丝了”，机器人就能反应出来。

然后，机器人要计算一下松螺丝的准确位置

科学家用一个算法来进行地毯式扫描，扫描出外壳上哪些部位属于螺丝

扫描的结果：红色的部分就是螺丝了。

再通过CADdata，运用坐标系，精准定位到需要操作的地方。

最后，机器人要突破关节运动极限，握着螺丝刀对着自己动手

有些螺丝会在细小关节处，机器人按照原来的运动方向，就会关节受限。这时候它需要能够“反向运动”。

机器人会先检查一个动作，如果需要转动的角度超过了极限，它再尝试下一个动作。

演示一下，机器人看起来往自己的“脖子”处上了个螺丝，成功钉了个挂钩。然后科学家就立刻利用起来，把布袋挂了上去。

科学家表示，这个功能就是，当机器人两只手不够用的时候，它就可以自己给自己加一个硬件了。现在它就模仿人类，给自己肩膀上背了个包。

2.PR2机器人

这次用到的PR2机器人来自Willow Garage的第二代机器人。所有软件代码依托于ROS开源。

它有两个7个关节的手臂，有效载荷为1.8千克。传感器包括5百万像素的摄像头，一个倾斜的激光测距仪和一个惯性测量、以及触觉传感器。

它之前可以叠毛巾

还可以跑到插座前，拔出插头，给自己充电续航

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