也先自从在土木战役中俘获明朝皇帝朱祁镇后，原以为奇货可居，欲利用朱祁镇来诱破明朝的城关，来向明朝索取金帛财物。这一招，起先也确实起过一些作用，但明朝政府在于谦的主持下，传谕各边镇“瓦剌奉驾(朱祁镇)至，不得轻出”。而每当也先派使者来言“送驾”议和，或朝中大臣提到迎还朱祁镇时，于谦总是说：“社稷为重，君为轻。”所以到后来朱祁镇这个奇货就变成了“空质”，也先留着他就根本不起什么作用了。
也先不断发动对明朝的战争，不仅山西、京畿等地连年遭受战争的破坏，蒙古各部族也深受其害，并使得汉族和蒙古族之间的交往和贸易中断，失掉了通贡和互市的好处，这对北方各族人民都很不利。因而蒙古统治集团内部的矛盾也日趋激化，反对也先的人愈来愈多。当时也先掌握大权，兵最多。脱脱不花虽为汗，兵较少。阿剌知院兵更少。“其合兵南侵，利多归也先，而弊则均受。”正统十四年(1449年)十月，也先率兵进攻明朝京师时，脱脱不花所部并未入关，当瓦刺军败退到塞外时，脱脱不花和阿剌知院就遗使来献马议和，“皆撤所部归”。在上述情况下，也先也只好与明朝讲和。
景泰元年(1450年)六月，也先授意阿剌知院派完者脱欢等五人到北京，申述也先有诚意送朱祁镇回来，愿意与明朝讲和。景帝朱祁钰不愿他的哥哥朱祁镇回来，怕来抢他的皇位。而当时大臣们都主张速派使臣去迎回朱祁镇，于是景帝就召群臣议于文华殿，吏部尚书王直奏说：“上皇蒙尘，理宜迎复。乞必遣使，勿使有他日悔。”朱祁钰听了很不高兴，说：“我非贪此位，而卿等强树焉，今复作纷纭何！”群臣听了不知所对。于谦觉得这次也先遣使来议和较有诚意，便从容地对景帝说：“天位已定，孰敢他议？答使者，冀以舒边患，得为备耳！”景帝听到皇位不再改动，才放下心来说：“从汝，从汝。”遂升礼科都给事中李实为礼部右侍郎任正使，升大理寺丞罗绮为少卿任副使，率领随行人员，于七月一日出发前去瓦剌驻地。
李实等于七月十一日抵达地名失八秃儿的也先营中，也先即差人陪同李实等到三十里外的伯颜帖木儿营里去见朱祁镇。李实看到朱祁镇住在“围帐布帏”之中，“席地而寝，牛车一辆，马一匹，以为移营之具”。吃的又皆是牛羊肉之类，没有米菜。李实就把随身带的数斗大米奉上。朱祁镇说：“饮食之类小节也，你与我整理大事。”并问：“我在此一年，因何不差人来迎我回，你每(们)与我将得衣帽来否？”
李实回答说：陛下蒙尘(被俘)以来，朝廷“四次差人来迎，俱无回报，因此，特差臣等来探听陛下回否消息，实不曾带有衣服靴帽等物来”。朱祁镇迫不及待地说：你每回去上复当今皇帝，并内外文武群臣，差来迎我，愿看守祖宗陵寝，或做百姓也好。”李实等从朱祁镇那里出来又回到也先营里，十二日也先宰马备酒招待李实，问李实道：“大明皇帝敕书内只说讲和，不曾说来迎驾。太上皇帝留在这里又做不得我每皇帝，是一个闲人，诸事难用，我还你每，千载之后，只图一个好名儿。你每回去奏知，务差太监一、二人，老臣三、五人来接，我便差人送去。
十四日，李实等便从瓦剌启程回京。也先求和心切，授意阿剌派出使臣后，又派遣皮儿马黑麻等到北京。皮儿马黑麻到北京后对明朝大臣们说：上次是知院的使者，我们是汗和太师所命的。这次明朝如果不回派使臣，那么迎回朱祁镇的事情一定办不成。在群臣的力请下，朱祁钰才派右都御史杨善和工部侍郎赵荣率领随行人员，于七月十八日从北京出发去瓦剌驻地。这次景帝交给杨善的敕书，依然没有迎回朱祁镇的内容，除了随带送给也先的金银财物以外，也没有带给朱祁镇的衣物等用品。杨善就自“出家财，悉市彼中所需者携以往”。二十七日，杨善等人到达也先驻地，第二天就会见了也先。也先问：“敕书何以无奉迎语？”杨善回答道：“此欲成太师令名，使自为之，若载之敕书，是太师迫于朝命，非太师诚心也。瓦剌平章昂克接着问道：“何不以重宝来购？杨善回答说：“若赍货来，人谓太师图利；今不尔，乃见太师仁义为好男子，垂史册颂扬万世。”
杨善的巧辩遮掩了景帝朱祁钰不乐意朱祁镇回到北京的真实用意，也迎合了也先的心理。也先就叫杨善迎回朱祁镇。景泰元年八月初二日，也先给朱祁镇饯行，并派遣头目七十人护送，取道宣府进京。朱祁钰是不愿意他哥哥回来的，因此，他规定迎接朱祁镇的礼仪非常简慢，只派侍读商辂率一轿二马迎于居庸关。十五日朱祁镇等到北京，在安定门易法驾，由安定门进东安门，百官于此朝见。景帝也于东安门谒见朱祁镇，双方表示了授受帝位的形式上的礼节后，遂把英宗朱祁镇送进南宫(今北京市南池子)。景帝重用于谦等人，打退瓦剌进犯，功垂史册，他继位做皇帝是很得人心的。
朱祁镇回来后，也先就派使者来明朝，恢复了“通贡”和互市。于谦在朱祁镇回来后，就向群臣提出“和议难恃”和“上皇虽还，国耻未雪”的警告。因此，于谦仍不懈地加强军事力量。他在执掌兵部的实践中，深感明朝兵制中的一些弊病，为了从根本上提高军队的战斗力，就积极从事对京营兵制的改革。原来明朝的京军分为五军、三千、神机三大营。五军营，在朱元璋洪武时期已经编定，即是驻于京师的卫所军队，有步兵和骑兵，平常主要训练演习营阵。永乐时又设立了三千营，皆为骑兵，执掌仪仗扈从皇帝，平时主要肄习巡哨。永乐时从安南得火器法，于是就设立了神机营，开始时是步兵，后又增加了马队，执掌随驾护卫，平时主要是肄习火器。三大营同隶五军都督府管辖，但掌府官只管“常行文书而已，非特命不预营事”。三大营各有总兵，不相统一，号令不一致。遇有战事，“临期调拨，兵将不相习”。“土木之败”以后，京军精锐皆没，三大营的兵制更为混乱。
景泰二年(1451年)于谦于三大营中选十万精壮军士，分五营团操，名曰团营法。第二年把团营军士增加到十五万，分编为十营。每营有军士一万五千人，置都督一人，称为“坐营都督”。每营地坐营都督下置都指挥三人，每一都指挥统领军士五千人。每一都指挥之下，设把总五人，每一把总统领军士一千人。每一把总之下，设指挥二人，每一指挥统领军士五百人。每一指挥之下，设领队官五人，每一领队官统领军士一百人。每一领队官之下，设管队官二人，每一管队官统领军士五十人。
十团营共设总兵官一人，由石亨充任，受兵部尚书于谦节制。景帝朱祁钰还派太监曹吉祥、刘永诚任监军。没有编入团营的军士，仍归三大营训练，以卫京师，称做“老营”或“老家”。建立团营后，于谦规定各级军官都要按时到教场操练。明朝的京军，经过这一番整顿之后，使得“互相统属，兵将相识，管军者知军士之强弱，为兵者知将帅之号令，不致临期错乱”。“交战之时，但调其头目，而士卒自随。”《明史·兵志》说：“于谦创立团营，简精锐，一号令，兵将相习，其法颇善”，“京军之制一变”。于谦对京军兵制的改革，使得明朝的军事力量得到增强。