96式自行迫击炮是日本研制的一种120毫米 自行迫击炮 ，由日本丰和工业公司和日立制作所于1992年开始共同研发，1996年定型为96式120毫米自行迫击炮。96式120毫米自行迫击炮（简称“120MSP”）是在原73式车的车体上面装载了法国制造的M0-120-RT-61迫击炮制造而成，于1996年服役于陆上自卫队列装，被日本军中昵称为“上帝铁锤”。
96式自行迫击炮采用的火炮是引进并特许生产的120毫米迫击炮，由法国汤姆逊·布朗公司研制，全称为MO120RT型120毫米迫击炮。这是一种线膛迫击炮，采用尾部装弹方式，弹丸靠旋转稳定。炮身长2.08米，方向射界为左右各800密度（约45°），高低射界估计值为+30°~+85°。
96式自行迫击炮所配用的弹种有：榴弹、照明弹、发烟弹、预制破片弹、 火箭增程弹 等。发射榴弹时的最大射程8.1千米，发射火箭增程弹时的最大射程可达13千米。最大射速为15-20发/分，弹药基数为50发。辅助武器为1挺12.7毫米机枪。其战斗全重为23.5吨，乘员5人。底盘与日本92式扫雷车、87式炮兵弹药车、73式牵引式车属同一系列，但车体进行了加长，每侧增加一个负重轮。
96式自行迫击炮的动力装置为美国底特律采油机公司生产的V型、8缸、水冷、 二冲程柴油机 ，其最大功率320.3千瓦（441马力），整车单位重量功率为13.8千瓦/吨，最大速度为50千米/小时。