87式双35自行高炮该车研制始于1979年(当时暂称AWX)，1982年完成部件试制，1984年初制成第一辆样车，研制厂商是三菱重工业公司和三菱电机公司。1984～1986年度进行各种试验，1987年正式定型，命名为87式35mm自行高炮。同年采购4辆，每辆16亿日元。该车装备机械化防空部队，用以替换美制M15A1、M42自行高炮。该车最初考虑采用61式坦克底盘，因机动性不足，采用了74式坦克底盘。
该车装有新型炮塔，炮塔上装备两瑞士厄利空-比尔勒(Oerlikon-Buehrle)公司的KDA式35mm机关炮，射速为550发/min。携带300多发榴弹，20发穿甲弹，配用由激光测距仪、数字式计算机、光学跟踪仪、激光夜视仪等组成的新型火控系统。在炮塔后顶部装有全天候搜索和跟踪雷达系统，跟踪雷达上并列装有电视摄像机。车体内装有辅助发动机，用以驱动液压装置和发电机。乘员有车长、炮手和驾驶员共3人，车长和炮手位于炮塔前半部，并有1个向后开启的铰接式舱盖。炮塔内装有朝前的瞄准镜，它的两侧各装有2个固定式观察潜望镜，炮塔前部两侧各装有电操纵的3具一组的烟幕弹发射器。
机动能力强。采用74式主战坦克底盘，有较强的越野能力和较快的机动速度，能够对机械化部队作战提供有效掩护。
自动化水平高。实现了跟踪、搜索、处理、射击、保障一体化，有单车作战能力，火力反应速度快，对于 2M速度的空中目标，从发现到开火仅4秒。采用了雷达跟踪与光学跟踪重复配置，可在多种条件下招待火力掩护任务
射速高，精度高。火炮配备有初速测量装置，歼毁率较高
炮管外置，射手受影响小。
采用瑞士KDA35毫米口径机关炮，身管有纵向散热槽，炮口配备炮口初速测量装置。
两身管位于炮塔两侧，炮塔前部呈方形，位于车体中前部，炮塔后端依次配置了圆形跟踪雷达和棒状搜索雷达，搜索雷达支臂向后上方托举跟踪雷达。而德国双35猎豹高炮的圆形跟踪雷达位于炮塔前部，这是两种火炮外形最大的区别。
采用74式坦克底盘，两侧配置了5对大直径负重轮，无托带轮。