上世纪80年代，随着直升机的发展，自行高射炮的发展迎来了高峰，当然，这里面也有计算机等技术发展的功劳，让火炮能够更加精确有效的射击。在这种风潮下，南非也没有闲着，研制了ZA-35自行高射炮。
其实南非本身所处的环境对自行防空炮没什么需求，毕竟该国周边地区似乎没有哪个国家有比较强大的直升机武装力量，所以这项除了自用之外，还是希望出口创汇。
负责开发的ARMSCOR公司计划建造一个通用平台，在这个平台上安装各类电子设备和武器系统，并且这套通用平台可以安装在主战坦克或其他适合的底盘上，算是一种通用武器平台，可以增加潜在用户的兴趣。据说南非曾打算在T-72这类主战坦克底盘上着手设计，不过样车采用的是南非自产的山猫8轮装甲车底盘。
这套高射炮平台拥有一个钢板焊接的炮塔，正面装甲可以抵御23毫米口径火炮的打击，侧面和后方只能抵挡轻武器的射击。炮塔的旋转采用电动，完成180°旋转只需4秒。
它使用的武器为2门M-35式35毫米自动加农炮，火炮分布在炮塔后部两侧，有一个简易的装甲盒保护，火炮有-8°~81°的俯仰角度，单门火炮可达每分钟550发的射速。该炮的弹药威力惊人，可以使用高爆破片弹和穿甲弹，发射穿甲弹的时候具有1180米每秒的炮口初速度，据说能击穿最大100毫米厚的普通装甲板，完全可以用来攻击各种轻装甲目标，就算是主战坦克的侧面也有很大的毁伤概率。炮塔内设置有弹舱，每门火炮备弹230发，如果弹药耗尽，车组可以在8分钟内完成再装填。
在炮塔的正面有一个光电设备模块，它可以让操作手独立观察目标并控制火炮对准目标。炮塔后部上方是一部折叠天线，必要的时候它能最大升高到5米的高度，允许防空炮躲在一些掩体后面悄悄地对空搜索。
据说这套雷达能同时跟踪多达100个空中目标，并且能引导火炮对准其中一个（可能是系统判断最危险的目标优先），它在对空搜索时，对固定翼飞机探测距离12千米，对直升机探测距离8千米，对地面目标探测距离4千米。不过这套雷达升举设备比较脆弱，只能在静止的时候使用，机动的时候搞不好会被折断。
因为采用山猫装甲车底盘，ZA-35的机动性非常好，它采用563马力的柴油发动机，整车重量只有34吨，最大公路速度能超过100千米，最大行程700千米。ZA-35自行防空炮只需要3人操作，分别为驾驶员、炮手和车长，其中车长和炮手位于炮塔内部。在后续的发展计划中，设计师还打算融入防空导弹系统，将ZA-35制成弹炮合一的防空武器，应该说很有前瞻性。
就在大家以为ZA-35可以顺利发展的时候，南非在90年代出现了变故，随着经济出现问题，以及很多先进的零部件无法从国外获得，ZA-35的发展被迫终止，在那之后南非至今都没有再发展类似的武器。