风水最早可以上溯到新石器时代，从现在半坡、姜寨等新石器时期的遗址就可看到，这些原始的村落在选址上已经考虑到择地而居了。成书于春秋时期的《诗经》里面就记载了周人的祖先公刘在建造房屋的时候首先要尝水相土，考察山势和河流的变化之后再确定地址。
春秋和战国时代古代哲学思想迎来了大爆发，阴阳、五行、八卦等哲学思想都是成形于这个时代。不仅如此在天文学、地理学等方面都有很大的突破，这都为风水奠定了理论基础。在这个时期的古籍中可以看到很多关于建筑勘察选址的内容，这个时期风水叫相地术，就是从以前的经验中总结了一些方法，指导人们在建设房屋，建造坟墓的时候怎么考察地形地貌和周围的环境，怎么选择位置，确定朝向，以便建筑更加宜居或者利于使用。
到了汉代相地术和阴阳、五行、八卦等哲学思想相结合，这个时候开始风水系统而庞大的理论体系正式建立起来。黄石公著作的《青囊经》是这个时期最有代表性的风水著作，也是风水学历史上第一本系统性的著作，后世影响极大，所以风水也被称为青囊术。另外像《堪舆金匮》、《宫宅地形》、《青乌先生葬书》等都是这一时期的风水著作。早起风水主要分布在现今的陕西、河南、陕西一带。
魏晋时期，风水受到了道教和佛教的很大影响，从中吸收了大量的新概念和理论，比如道教养生的导引、内丹、外丹、存思等方法，另外像符咒，斋醮这些道教仪式也吸收进来。佛教方面像因果报应、转世轮回、祈福修德等等观念也被风水吸收采纳。
从魏晋开始，对于安葬地的挑选愈加重视，在风水理论方面关于阴宅的内容更多一些。郭璞的《葬书》在这个时候诞生了，《葬书》中风水的理论基础延续了秦汉时期的阴阳五行，并阐释了风水理论在山川形式上的应用。《葬书》提出：“气乘风则散，界水则止，古人聚之使之不散，行之使有止，故谓之风水。”郭璞首次提出了风水概念并且一直被后世沿用。不仅如此，像乘生气、得水、藏风、四神砂等风水理论都出自《葬书》，因为首次系统阐释了风水理论，郭璞尊为风水祖师。
魏晋南北朝之后原来中原地区的士族大量南迁，风水术也开始南传，并且在这个过程中传播的更加广泛。以现今的江西、安徽、江苏、浙江、福建、广东、台湾等江南和岭南地区最活跃。
隋唐时期风水大家辈出，像李淳风、范越风、司马头陀、丘延翰、杨筠松、廖瑀等。杨筠松在风水历史上也是祖师级的大师，他广收门徒把原来高高在上的风水传播到了民间，并且发明了风水罗盘，使得原本高度理论化的风水更具可操作性。杨筠松的风水理论上承郭璞，结合自己风水实践创作了《撼龙经》《疑龙经》《青囊奥语》《都天宝照经》等经典风水著作。
杨筠松的风水术因为非常重视峦头的来龙去脉，以龙、砂、穴、水之间的配合定向位，所以被称为峦头派或形势派，因为杨筠松晚年定居在江西赣州，他的风水理论也是在此期间形成，因此又被称为江西派风水或者直接成为杨公风水。杨筠松自然就是峦头派风水的祖师。从此峦头派在风水界成为主流，到宋朝的时候达到了鼎盛。
宋元时期，尤其是宋朝程朱理学兴起，哲学的主流是理学和心学。这个时期风水非常风靡，但是风水受理学的影响非常大，变得更加繁复。此时福建的风水理论逐渐崛起，他们看重的也不再仅仅是山川、形式、得水、藏风这些方面，更加注重四柱、五行、八卦、生克、方位、朝向、布局等主张，后世称为理气派风水，因为地处福建又称福建派风水，峦头派风水和理气派风水从此共同主导风水界，后世各种风水派别都是在这两派的基础上衍生而来。
理气派风水的根本还是在郭璞、杨筠松一脉风水体系之内，理论源头是唐朝的《宅经》，形成的过程中起决定性作用的人是王伋，所以有人将王伋尊为理气派风水的祖师，但是理气派最具代表性的是赖布衣和蔡元定两位大师。
宋代开始人们对于风水更加相信，但是同时相信福禄富贵、子孙贤愚、升官发财都与风水相关。专门为人看风水的风水先生此时开始也成为一种职业。宋代比较有代表性的风水人物还有陈抟、谢子逸、胡矮仙、张子微、刘见道、谢和卿等名家大师。
明清时期，风水受到了社会各个阶层和朝廷的青睐，明朝从朱元璋的明孝陵开始就十分注重风水的应用，明十三陵和清东陵、清西陵可以说是风水运用的顶峰，北京故宫更是风水的活化石。徽州宏村、阆中古城、浙江诸葛村都是风水应用的典范。在民间社会上层风水如信仰一般存在，不论阳宅建筑还是阴宅建造必须要经过风水先生的指导。
明代以后阳宅方面八卦、阴阳五行生克等直接被引入风水堪舆中，作为专业术语并形成了完整的理论体系。像徐善继、徐世颜创导的正五行三合风水，蒋大鸿的玄空风水，其他像八宅风水、八卦风水、奇门风水、九星风水、金锁玉关等都是明代以后兴起的。明清风水虽然十分繁荣，但是良莠不齐、鱼目混珠的现象颇多，比较重要的三本著作分别是蒋大鸿《地理辨正》，章仲山《阴阳二宅录验》，沈竹礽《沈氏玄空学》。