在我国古代历史上，一共发生过四次援朝战争，其中前三次都是“抗日援朝”，分别是：唐朝的抗日援朝、明朝的抗日援朝、清朝的抗日援朝；最后一次也是最近的一次援朝便是抗美援朝。
明朝万历年间，日本从1467年的“应仁之乱”起，经历了长达一百多年的战国时代后，于万历十八年（1590年），丰臣秀吉完成了日本的统一，结束了日本战国林立的局面，使日本战国以来延续百年的分裂局面重获统一。
丰臣秀吉以武力统一全国后，执掌了整个日本的军政大权，但他为了满足自己骤然膨胀的野心，同时也为了转移日本国内大名对分封土地不均的矛盾，便开始计划对外扩张。他决定通过武力先侵占朝鲜，再征服明朝，然后谋取天竺，进而称霸亚洲。
1591年六月，丰臣秀吉派使者通告朝鲜国王宣祖李昖，表示他决定于次年春天借道朝鲜进攻明朝，并请予以协助。
朝鲜作为大明王朝的藩属国，当然果断拒绝。但此时的朝鲜处于李氏王朝时期，国内承平日久，武备松弛，再加上朝堂上也是党争不断，互相倾轧，武备松弛，“人不知兵二百余年”，全国300多郡县甚至都没有城防。
万历二十年（1592年），丰臣秀吉挟一统日本之余威，出动九军共15万大军攻击朝鲜。四月十三日凌晨，侵朝日军渡过对马海峡在朝鲜釜山登陆，“壬辰倭乱”正式爆发。
日军攻势凌厉，短短两个月的时间，朝鲜三都（京城、开城、平壤）就全部陷落，日军占领了朝鲜大部分国土。朝鲜国王李昖外逃，在义州避难，并派使者跨过鸭绿江向明朝政府求救。
万历皇帝与群臣商议后，亦认为“倭寇之图朝鲜，意实在中国，而我兵之救朝鲜实所以保中国”。因此，万历帝当机立断，下诏命兵部出兵抗日援朝。
但是，兵部先期派出的5000名明军，却出师不利，先锋2000人因不熟悉朝鲜地形，加上天气阴雨不断，与日军刚刚交战就处于下风，全部阵亡。随后赶去的3000骑兵也因鸭绿江水位上涨，许多将士都葬身江中，可谓是不战自败。
万历帝听闻噩耗，异常震惊，十二月，万历帝命刚刚结束宁夏叛乱战斗的李如松为东征提督，统率蓟、辽、冀、川、浙诸军，合计四万人，东渡朝鲜抗击侵朝日军。
万历二十一年（1593年）正月七日，李如松率领的明朝东征军兵临平壤城下，据《明史》记载：“如松马毙于炮，易马驰，堕堑，跃而上，麾兵益进。将士无不一当百，遂克之”。
经过血战，明军取得平壤大捷，收复平壤。此战，明军阵亡700余人，伤1400余人，而日军却被消灭一万多人。
平壤战役的胜利，一举打掉了侵朝日军的嚣张气焰，驻守各道的日军纷纷弃城南逃，全线后撤400余里。
正月二十四日，李如松与日军又在朝鲜王京汉城西北的碧蹄馆遭遇，双方再次展开激战，经过一昼夜激战，明军伤亡2000余人，而日军更是伤亡8000人，日军被迫撤退，退回汉城固守。
三月，李如松在得知汉城日军的军粮库在龙山大仓后，遂派遣敢死队700勇士深夜奇袭龙山大仓，将十三座大仓，日军的数十万石粮食全部烧毁。
军粮一失，再加上朝鲜破坏过度，造成瘟疫流行，当地征发粮食不易，日军陷入前所未有的困境。最后，日军为了保全占据朝鲜南部四道的战果，只得与明朝达成停战协议。
四月十八日，日军撤出汉城，次日，李如松进驻汉城。五月二日，日军大部分退到了釜山一带，并交还了俘虏的朝鲜王子。至此，除全罗和庆尚二道部分沿海地区为日军所占领外，朝鲜其余各地全部收复。
明军留下一万人驻守朝鲜，其余大部于七月底回国。万历年间的第一次抗日援朝以明朝的胜利而告终。
万历二十五年（1597年）正月，没有死心的丰臣秀吉又组织了14万水陆大军再度入侵朝鲜半岛。朝鲜第二次向明朝求援。
三月，明朝再次发兵，委任邢玠为兵部尚书，总督蓟、辽、保定军务（蓟辽总督），率师7万，横跨鸭绿江，再次赴朝救援。
邢玠进入朝鲜后，指挥总兵官麻贵等连挫倭寇，取得稷山、青山大捷，扭转被动局面。又授计都督陈璘，前后夹击，斩首千余级。十一月，他指挥蔚山一战，以轻骑诱日军入伏，出奇制胜。
次年夏，邢玠兵分三路，明朝水军与朝鲜名将李舜臣的水师密切配合，组成联合舰队，将敌人压缩在蔚山、泗水、顺天3个地区，使其陷入困境。
十月，日军统帅丰臣秀吉的死讯传来，日军无心再战，士气大减，再加上他们已经在海外漂泊7年了，早已疲惫不堪，渴望回家，于是，他们决定退兵，返回日本本土。
十一月，日军调集战船500艘，企图掩护逃窜。中朝联军水师的主帅陈璘得知消息后，也组成了800艘的战船，向日军发起强大攻势，准备在露梁一带海面聚歼这批日军。
中朝战船闯入敌阵，炮矢俱发，敌船着火，烟焰张天。中朝战士跃上敌船，奋力拼杀，敌人纷纷落海。露梁一役，大获全胜，击沉日舰近百艘。
残余的日军抵挡不住，纷纷逃上岸，躲到了乙山中，明军主帅陈璘不顾山路崎岖，带着士兵夜闯乙山，一路穷追猛打，最终将日军全部歼灭。
这是一场苦战，战后，陈璘的鬓发全部变白，当他得知明将邓子龙和朝鲜名将李舜臣双双阵亡的消息后，悲痛欲绝，甚至从椅子上跌落了下来。
这次战斗，中朝联军大获全胜，击沉日舰数百艘，全歼日军水军，残余日军最后仓皇逃窜，勉强撤回了日本。明朝的第二次抗日援朝战争取得了彻底的胜利。
明军能够连续两次击败侵朝日军，主要在武器方面有巨大的优势：
首先，明军拥有威力强大的火炮，而日军之前从未见过火炮，不知如何躲避炮弹，只懂得一批一批地向火炮冲过去，自然造成重大伤亡；
其次，日军没有骑兵队伍，又缺少铁资源，没有足够的长枪大刀，就连士兵穿的盔甲，都是用竹子制成的，而明军既有骑兵，又都是铁盔铁甲，在这种情况下，明军一刀就能结束一个日军的性命，而日军则需要花费很多力气才能击杀一个明军。
万历年间的两次抗日援朝战争，在当时有着深远的影响：作为主战场的朝鲜损失惨重；日本的丰臣政权的势力被严重削弱，导致几年后被德川家康取代统一日本；明朝国力也受到严重的损耗，辽东兵额被迫削减，给处在东北的女真人努尔哈赤崛起提供了机会，最终在几十年后，清兵入关，取代明朝夺得天下。
不过，明代万历年间的两次抗日援朝战争的胜利，使日本再也不敢西望，不敢生出入侵中国的念头，这场战争起到了重新整合东亚各国政治军事力量的作用，并奠定之后东亚三国之间三百年的和平局面。