早在二战爆发的前几年，德军一些将领就已经意识到未来装甲武器将要安装更大口径的主炮，这样才能在战斗中占据装备优势，其中比较著名的案例应该是四号坦克在设计之初埋下的升级伏笔，相比于四号坦克，当时德国还存在另一款更具前瞻性的Pz.Sfl.II半履带坦克歼击车，它由陆军总司令在1935年提出，是专门针对法国重型坦克而研发的武器。
当时法军手中的重型坦克有刚刚服役的B1，也有老态龙钟的夏尔2C，仅从防御的角度来看，这两款坦克都不是好惹的主，夏尔2C的车体正面装甲有45毫米厚，B1的车体正面装甲则有60毫米厚，这样的厚度加上倾斜角等因素，德军标准的37毫米反坦克炮对此无能为力，这一点在后来的实战中被证明。
陆军司令要求歼击车能够跟上装甲部队的机动速度，能够在700米外对目标展开致命攻击，火炮是可以被快速拆卸的，恢复到拖曳火炮状态，整车造价低廉，易于大规模量产。
Pz.Sfl.II为莱茵金属公司开发，它采用Büssing-NAG（一家德国公共汽车和卡车生产商）在1936年开发的半履带底盘，底盘与当时其他德国半履带底盘不同，它将发动机后置，因此车头显得比较扁平，发动机为一台150马力的6缸迈巴赫HL 45汽油机，动力驱动底盘后部的履带行走结构，这套履带行走结构为德国擅长的交错式负重轮，主动轮在前，拥有五对负重轮，歼击车拥有50千米的最大公路时速。
车体的中部设置战斗室，这是一个顶部开放的旋转炮塔，安装的主炮为一门莱茵金属公司开发的40.8倍径75毫米炮，火炮俯仰角度为-8°~20°，它可以使用被帽风帽穿甲弹和高爆破片弹，车上备弹35发，穿甲弹重6.8千克，炮口初速度685米/秒，可在1000米距离上击穿30°倾斜角的62毫米厚均质钢装甲，对于30年代的坦克而言有很强的威慑力。
歼击车的装甲较弱，只能防御7.92毫米口径弹药，车体正面装甲厚度为20毫米，侧面10~14.5毫米，尾部10毫米，底部5.5毫米。
Pz.Sfl.II的研制工作相当缓慢，这跟当时德军将重点放在三号、四号这类坦克身上有关，在1941年时才完成了2辆（底盘完成了4辆），这两辆歼击车在当年年底出发，1942年时进入北非作战，因为所属部队的变动，这两辆歼击车阴差阳错的成为了隆美尔的直属部队。
这两辆歼击车并不是同一时间抵达北非的，以它们的火炮技术指标而言，在当时的北非战场上几乎没有它啃不动的坦克，遗憾的是它们数量太少，无法形成规模，其中一辆没多久就被英军俘获，另一辆在6月的战斗中击毁三辆敌方坦克后被毁。
作为一款在二战前研发的坦克歼击车，Pz.Sfl.II很具有前瞻性，可它并没有成功量产并大规模装备到部队，这其中的原因应该是多方面的。二战前德军将重点放在装甲部队的建设上，对专业的坦克歼击车并不是很上心，二战爆发后德军在战场上缴获了大量的坦克、装甲车，自身的一号、二号坦克等也在迅速落伍，这些装甲底盘为改装歼击车提供了便利，产生了著名的黄鼠狼系列，此时再生产Pz.Sfl.II就显得浪费资源了，不如多生产几辆半履带装甲车投入到部队中。