竇固字孟孫，出生陝西咸陽，是西漢竇太后的族人、東漢名臣竇融的侄兒，東漢著名將領。他娶光武帝劉秀之女涅陽公主，襲爵顯親侯，曾任黃門侍郎、奉車都尉、衛尉、大鴻臚、光祿勛等職；曾大破匈奴呼衍王，擊降車師，再通西域，讓西域諸國重新歸附，深得漢章帝信任。公元88年，竇固逝世，諡號為文。
當時天下安定，明帝想要效仿漢武帝的事跡，恢復與西域各國的聯繫，西擊北匈奴。
永平十五年（72年），謁者僕射耿秉屢次請求進攻北匈奴。明帝因竇固曾在河西跟隨過伯父竇融，熟悉邊疆事務，便讓竇固和耿秉、太僕祭肜、虎賁中郎將馬廖、下博侯劉張、好畤侯耿忠等人共同會商。竇固對明帝說：「塞外水草豐美，此次出征可以不用帶戰馬的糧草。」十二月，明帝任命耿秉為駙馬都尉，竇固為奉車都尉，騎都尉秦彭為耿秉的副手，耿忠為竇固的副手，竇固等人都可以設置從事中郎、司馬等屬官，出京屯駐涼州酒泉郡，積極部署對北匈奴的進攻。
永平十六年（73年）二月，漢軍分四路出擊，其中竇固與耿忠率酒泉、敦煌、張掖士兵及盧水羌兵萬二千騎出酒泉（郡治祿福，今甘肅酒泉市）塞；耿秉、秦彭率武威、隴西、天水士兵及羌兵騎兵萬人出居延（今內蒙古額濟納旗東）塞；祭肜、吳棠率河東北地、西河羌兵及南單于兵一萬一千騎兵出高闕（今內蒙古狼山中部計蘭山口）塞；騎都尉來苗、護烏桓校尉文穆率太原、雁門、代郡、上谷、漁陽、右北平、定襄郡兵及烏桓、鮮卑兵一萬一千騎出平城（今山西大同市東北）塞。竇固和耿忠抵達天山（今新疆天山），進攻北匈奴呼衍王，斬殺一千餘人。又追擊到蒲類海（今新疆巴里坤湖），奪取伊吾盧（今新疆哈密西北四堡），設置了宜禾都尉，在伊吾盧城留下將士開荒屯墾。
竇固又以班超為假司馬命他出使西域，招降西域諸國。耿秉、秦彭入大漠六百餘里，至三木樓山，來苗、文穆至匈奴河水上，北匈奴部眾全都潰散逃跑，沒有斬獲。祭肜、吳棠因沒到涿邪山，被貶為庶人。四路大軍唯竇固有功，被加位特進。
班超成功勸說鄯善國歸順朝廷歸來後，向竇固講述了出使經過，竇固十分高興，將班超的功勞上報，並請求再派使者出使西域。明帝任命班超為軍司馬，讓他繼續出使。竇固又讓班超出使于闐國，最終使西域三十六國重新再次歸順。
竇固為朝廷討破匈奴，擊降車師，又派班超出使西域，並上疏請求重新設置西域都護、戊己校尉，使西域重歸東漢政府的統治，可以說立下了赫赫戰功。他雖然身份顯貴，接連擔任要職，獲得多次賞賜，家財達到以億計，但他的性格性謙遜簡約，愛惜人才喜歡施捨賑濟別人，士人們都因而此稱讚他。