在我國古代歷史上，一共發生過四次援朝戰爭，其中前三次都是「抗日援朝」，分別是：唐朝的抗日援朝、明朝的抗日援朝、清朝的抗日援朝；最後一次也是最近的一次援朝便是抗美援朝。
明朝萬曆年間，日本從1467年的「應仁之亂」起，經歷了長達一百多年的戰國時代後，於萬曆十八年（1590年），豐臣秀吉完成了日本的統一，結束了日本戰國林立的局面，使日本戰國以來延續百年的分裂局面重獲統一。
豐臣秀吉以武力統一全國後，執掌了整個日本的軍政大權，但他為了滿足自己驟然膨脹的野心，同時也為了轉移日本國內大名對分封土地不均的矛盾，便開始計劃對外擴張。他決定通過武力先侵占朝鮮，再征服明朝，然後謀取天竺，進而稱霸亞洲。
1591年六月，豐臣秀吉派使者通告朝鮮國王宣祖李昖，表示他決定於次年春天借道朝鮮進攻明朝，並請予以協助。
朝鮮作為大明王朝的藩屬國，當然果斷拒絕。但此時的朝鮮處於李氏王朝時期，國內承平日久，武備鬆弛，再加上朝堂上也是黨爭不斷，互相傾軋，武備鬆弛，「人不知兵二百餘年」，全國300多郡縣甚至都沒有城防。
萬曆二十年（1592年），豐臣秀吉挾一統日本之餘威，出動九軍共15萬大軍攻擊朝鮮。四月十三日凌晨，侵朝日軍渡過對馬海峽在朝鮮釜山登陸，「壬辰倭亂」正式爆發。
日軍攻勢凌厲，短短兩個月的時間，朝鮮三都（京城、開城、平壤）就全部陷落，日軍占領了朝鮮大部分國土。朝鮮國王李昖外逃，在義州避難，並派使者跨過鴨綠江向明朝政府求救。
萬曆皇帝與群臣商議後，亦認為「倭寇之圖朝鮮，意實在中國，而我兵之救朝鮮實所以保中國」。因此，萬曆帝當機立斷，下詔命兵部出兵抗日援朝。
但是，兵部先期派出的5000名明軍，卻出師不利，先鋒2000人因不熟悉朝鮮地形，加上天氣陰雨不斷，與日軍剛剛交戰就處於下風，全部陣亡。隨後趕去的3000騎兵也因鴨綠江水位上漲，許多將士都葬身江中，可謂是不戰自敗。
萬曆帝聽聞噩耗，異常震驚，十二月，萬曆帝命剛剛結束寧夏叛亂戰鬥的李如松為東征提督，統率薊、遼、冀、川、浙諸軍，合計四萬人，東渡朝鮮抗擊侵朝日軍。
萬曆二十一年（1593年）正月七日，李如松率領的明朝東征軍兵臨平壤城下，據《明史》記載：「如松馬斃於炮，易馬馳，墮塹，躍而上，麾兵益進。將士無不一當百，遂克之」。
經過血戰，明軍取得平壤大捷，收復平壤。此戰，明軍陣亡700餘人，傷1400餘人，而日軍卻被消滅一萬多人。
平壤戰役的勝利，一舉打掉了侵朝日軍的囂張氣焰，駐守各道的日軍紛紛棄城南逃，全線後撤400餘里。
正月二十四日，李如松與日軍又在朝鮮王京漢城西北的碧蹄館遭遇，雙方再次展開激戰，經過一晝夜激戰，明軍傷亡2000餘人，而日軍更是傷亡8000人，日軍被迫撤退，退回漢城固守。
三月，李如松在得知漢城日軍的軍糧庫在龍山大倉後，遂派遣敢死隊700勇士深夜奇襲龍山大倉，將十三座大倉，日軍的數十萬石糧食全部燒毀。
軍糧一失，再加上朝鮮破壞過度，造成瘟疫流行，當地徵發糧食不易，日軍陷入前所未有的困境。最後，日軍為了保全占據朝鮮南部四道的戰果，只得與明朝達成停戰協議。
四月十八日，日軍撤出漢城，次日，李如松進駐漢城。五月二日，日軍大部分退到了釜山一帶，並交還了俘虜的朝鮮王子。至此，除全羅和慶尚二道部分沿海地區為日軍所占領外，朝鮮其餘各地全部收復。
明軍留下一萬人駐守朝鮮，其餘大部於七月底回國。萬曆年間的第一次抗日援朝以明朝的勝利而告終。
萬曆二十五年（1597年）正月，沒有死心的豐臣秀吉又組織了14萬水陸大軍再度入侵朝鮮半島。朝鮮第二次向明朝求援。
三月，明朝再次發兵，委任邢玠為兵部尚書，總督薊、遼、保定軍務（薊遼總督），率師7萬，橫跨鴨綠江，再次赴朝救援。
邢玠進入朝鮮後，指揮總兵官麻貴等連挫倭寇，取得稷山、青山大捷，扭轉被動局面。又授計都督陳璘，前後夾擊，斬首千餘級。十一月，他指揮蔚山一戰，以輕騎誘日軍入伏，出奇制勝。
次年夏，邢玠兵分三路，明朝水軍與朝鮮名將李舜臣的水師密切配合，組成聯合艦隊，將敵人壓縮在蔚山、泗水、順天3個地區，使其陷入困境。
十月，日軍統帥豐臣秀吉的死訊傳來，日軍無心再戰，士氣大減，再加上他們已經在海外漂泊7年了，早已疲憊不堪，渴望回家，於是，他們決定退兵，返回日本本土。
十一月，日軍調集戰船500艘，企圖掩護逃竄。中朝聯軍水師的主帥陳璘得知消息後，也組成了800艘的戰船，向日軍發起強大攻勢，準備在露梁一帶海面聚殲這批日軍。
中朝戰船闖入敵陣，炮矢俱發，敵船著火，煙焰張天。中朝戰士躍上敵船，奮力拚殺，敵人紛紛落海。露梁一役，大獲全勝，擊沉日艦近百艘。
殘餘的日軍抵擋不住，紛紛逃上岸，躲到了乙山中，明軍主帥陳璘不顧山路崎嶇，帶著士兵夜闖乙山，一路窮追猛打，最終將日軍全部殲滅。
這是一場苦戰，戰後，陳璘的鬢髮全部變白，當他得知明將鄧子龍和朝鮮名將李舜臣雙雙陣亡的消息後，悲痛欲絕，甚至從椅子上跌落了下來。
這次戰鬥，中朝聯軍大獲全勝，擊沉日艦數百艘，全殲日軍水軍，殘餘日軍最後倉皇逃竄，勉強撤回了日本。明朝的第二次抗日援朝戰爭取得了徹底的勝利。
明軍能夠連續兩次擊敗侵朝日軍，主要在武器方面有巨大的優勢：
首先，明軍擁有威力強大的火炮，而日軍之前從未見過火炮，不知如何躲避炮彈，只懂得一批一批地向火炮衝過去，自然造成重大傷亡；
其次，日軍沒有騎兵隊伍，又缺少鐵資源，沒有足夠的長槍大刀，就連士兵穿的盔甲，都是用竹子製成的，而明軍既有騎兵，又都是鐵盔鐵甲，在這種情況下，明軍一刀就能結束一個日軍的性命，而日軍則需要花費很多力氣才能擊殺一個明軍。
萬曆年間的兩次抗日援朝戰爭，在當時有著深遠的影響：作為主戰場的朝鮮損失慘重；日本的豐臣政權的勢力被嚴重削弱，導致幾年後被德川家康取代統一日本；明朝國力也受到嚴重的損耗，遼東兵額被迫削減，給處在東北的女真人努爾哈赤崛起提供了機會，最終在幾十年後，清兵入關，取代明朝奪得天下。
不過，明代萬曆年間的兩次抗日援朝戰爭的勝利，使日本再也不敢西望，不敢生出入侵中國的念頭，這場戰爭起到了重新整合東亞各國政治軍事力量的作用，並奠定之後東亞三國之間三百年的和平局面。