機器人學會對自己下手了，螺絲鬆了自己擰

機器人能夠對自己下手了：自己修自己！日本科學家教會機器人擰自己的螺絲。

人類用手一指，你這鬆了，機器人就操起傢伙，眼一閉心一橫，對準自己。

此外，機器人還可以操著自己的鋼鐵之手，日日對準自己，檢查一下螺絲有沒有松。

人類造出了機器人，機器人自己修理自己，聽起來像是科幻電影里的設定，接下來就會有能自我完善、自我維護的機器人大軍了……

1.如何讓機器人自己對自己精準下手

人疼了給自己貼個創口貼，或者抹個防曬霜很容易，但是機器人只能互相擼，因為它們不能「胳膊肘往裡拐」，而且它們也不知道自己的螺絲是不是壞了。

因為它們只能判斷自己的」物理模型「和「數字模型」是否一致。

這麼看起來機器人還是挺笨的？

所以如何讓機器人自己修自己呢？

首先，要讓TA能夠讓TA知道自己身上的螺絲鬆了

目前有兩個方法，

1.自檢：機器人通過關節動作異常發現螺絲鬆了。

運用RGBD相機和關節處的編碼器，機器人發現圖中右邊的手腕角度出現了異常。紅色的虛線表示手本來應該在的地方。

2.人檢：這個方法就很簡單粗暴，人手指或者說一聲「這裡有個松螺絲了」，機器人就能反應出來。

然後，機器人要計算一下松螺絲的準確位置

科學家用一個算法來進行地毯式掃描，掃描出外殼上哪些部位屬於螺絲

掃描的結果：紅色的部分就是螺絲了。

再通過CADdata，運用坐標系，精準定位到需要操作的地方。

最後，機器人要突破關節運動極限，握著螺絲刀對著自己動手

有些螺絲會在細小關節處，機器人按照原來的運動方向，就會關節受限。這時候它需要能夠「反向運動」。

機器人會先檢查一個動作，如果需要轉動的角度超過了極限，它再嘗試下一個動作。

演示一下，機器人看起來往自己的「脖子」處上了個螺絲，成功釘了個掛鉤。然後科學家就立刻利用起來，把布袋掛了上去。

科學家表示，這個功能就是，當機器人兩隻手不夠用的時候，它就可以自己給自己加一個硬體了。現在它就模仿人類，給自己肩膀上背了個包。

2.PR2機器人

這次用到的PR2機器人來自Willow Garage的第二代機器人。所有軟體代碼依託於ROS開源。

它有兩個7個關節的手臂，有效載荷為1.8千克。傳感器包括5百萬像素的攝像頭，一個傾斜的雷射測距儀和一個慣性測量、以及觸覺傳感器。

它之前可以疊毛巾

還可以跑到插座前，拔出插頭，給自己充電續航

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