歐洲最早的人類是達馬尼斯人，尼安德特人等，不過這些人都不是現代歐洲人的祖先，他們後來都滅絕了。歐洲最早出現的晚期智人是地中海民族，其個子比較矮，頭顱比較長，皮黑比較偏黑，和古埃及人比較類似。希臘歷史學家稱之為「長顱人」或者「皮拉斯齊人」。大約在前2000年，皮拉斯齊人創造了克里特文明，也就是「米諾斯王國」。這是歐洲文明的開端。
接著，印歐人開始大規模遷徙到歐洲。印歐人形成了裏海一帶，其中一部分向西遷徙，成為了現代大部分歐洲人的祖先。他們主要分為斯拉夫人、凱爾特人（高盧人）、日耳曼人等。大約在前2500年，印歐人中的一支伊奧尼亞人、阿卡亞人等渡過多瑙河，侵入了希臘半島。前1900年，他們受到克里特文明的影響，建立了邁錫尼文明，使用線形文字B。大約在前1450年邁錫尼征服了克里特文明。前1300年，邁錫尼王朝分裂。大約在前1190年，邁錫尼城邦興起對外的侵略活動，不僅發動了「特洛伊戰爭」，還入侵埃及（被埃及人稱為海上民族）。
大約在前1100年，另外一支印歐人——多利安人入侵，他們攻占了伯羅奔尼撒半島，毀滅了邁錫尼王朝。此後，希臘進入了「黑暗時代」。經過300年的黑暗，多利安人建立了斯巴達、科林斯等城邦，過去的愛奧尼亞人建立了雅典、米利都等城邦。希臘進入了城邦時代。各個城邦都不斷對外進行殖民活動，在地中海周邊建立了大約400個殖民地。後來希臘擊敗了波斯的入侵，走向了繁榮，特別是雅典的民主輝煌一時。不過，伯羅奔尼撒戰爭導致希臘城邦走向衰落。
希臘城邦走向了衰落，而北部的馬其頓王國開始強大起來。馬其頓王國大約在前700年建立，屬於希臘民族，不過長期以來經濟文化十分落後，被稱為「蠻族」。阿基勞斯時期，遷都沿海城市培拉，進行了希臘化改革，走向了強盛。腓力二世期間，繼續推動了改革，並建立了強大的馬其頓方陣。前338年，腓力二世統一了希臘城邦。前334年，亞歷山大東征，很快消滅了波斯帝國，建立了地跨亞歐非三洲的大帝國。隨後，希臘文明發展到了頂峰，東西方文化得到了交融，被稱為「希臘化時代」。
前323年，亞歷山大去世，隨後帝國陷入了內亂。經過20年的混戰之後，出現了塞琉古王朝（前305—前64年）、托勒密王朝（前305—前30年）和馬其頓王國（前305—前146）三足鼎立的局勢。其中塞琉古王朝面積最大，是當時世界最強大的帝國，面積達到了350萬平方公里。托勒密王朝經濟文化繁榮，其亞歷山大城人口70萬，是希臘化世界的文化中心。希臘化各王朝在地方都繼承了波斯的行省制，對羅馬產生了很大的影響。這個時代出現了阿基米德、歐幾里得、阿里斯塔克等著名的科學家。
大約在希臘城邦復興的時候，義大利半島也出現了伊達拉里亞文明，這是羅馬文明的前身。前753年，羅馬城建立，進入了王政時代，後來伊達拉里亞征服了羅馬。前509年，羅馬驅逐了伊達拉里亞的國王，進入了共和國時代。前270年，羅馬統一了義大利。隨後，羅馬開始發動了3次對迦太基（腓尼基人）的布匿戰爭（前264—前146），最終統一了地中海的西部。之後，羅馬又發動了4次馬其頓戰爭（前214—前146），將希臘征服。之後，羅馬發動了敘利亞戰爭，奪取了塞琉古王朝的小亞半島。前64年，羅馬滅塞琉古王朝。58年，凱撒征服了高盧；前30年，屋大維滅托勒密王朝。至此，地中海王完全成為了羅馬的「內湖」。
羅馬共和國疆域
羅馬的不斷擴張，導致城邦體制無法適應新的需求，於是共和國開始轉變為了帝國。在凱撒獨裁時期，羅馬帝國實際上就已經建立了。到了屋大維時期，正式稱「奧古斯都」，羅馬帝國正式建立了。羅馬帝國早期經歷了奧古斯都時代（前27—14）、朱利婭—克勞迪王朝（14—68）、弗拉維王朝（69—96）和安東尼王朝（96—192）。在安東尼王朝圖拉真時期，羅馬帝國的疆域達到了頂峰，面積超過了500萬平方公里，其北到達了哈德良長城—萊茵河一線，西部到達了波斯灣。
羅馬巔峰時期版圖
安東尼王朝後期開始，羅馬帝國開始走向衰落。安東尼王朝滅亡後，羅馬出現長期的內亂。284年，戴克里先繼位，才結束了長達長達將近100年的混亂局面。戴克里先在羅馬大規模進行了改革，推動了經濟的復興。然而他實行了「四帝共治」，最終引發了內戰，改革成效全部流失。305年，君士坦丁統一天下，登上皇位。他為了避免「四帝共治」的狀況，將自己的子弟分封駐紮到全國各地。他也不斷加強中央集權。330年，君士坦丁遷都拜占庭，並建設成世界最繁榮的城市。然而，君士坦丁遷都也為羅馬分裂埋下了隱患。君士坦丁去世後，羅馬分裂局勢就出現。395年，羅馬正式分裂為了東西兩部分。
羅馬分裂後，西羅馬很快就走向了衰亡。該時期，歐洲北部的日耳曼人不斷入侵羅馬，侵蝕羅馬的疆域，在西羅馬的境內建立了一個個的日耳曼國家，如西哥特、東哥特、汪達爾、法蘭克、蘇維匯、勃墾地等。476年，西羅馬末代傀儡皇帝被廢，西羅馬帝國正式滅亡。
西羅馬滅亡後，東羅馬進入了巔峰時期。在查士丁尼（527—565）的帶領下，東羅馬不斷對日耳曼國家用兵，幾乎恢復了羅馬帝國的版圖。此時的東羅馬帝國是世界上最強盛的帝國。查士丁尼還組織編撰了《民法大全》，是歐洲歷史上第一部系統完備的法律文獻，對12世紀之後的歐洲各國和世界都產生了深遠的影響。查士丁尼去世後，東羅馬帝國版圖開始收縮。阿拉伯帝國崛起後，東羅馬的版圖就基本位居希臘和土耳其一帶了。不過，東羅馬憑藉優越的地理優勢，在經濟上還能夠保持繁榮景象。
東羅馬版圖
西歐日耳曼人滅亡了西羅馬，但是他們卻被羅馬的文化征服了。各個日耳曼王國都成接受了基督教。日耳曼國家中，法蘭克王國最終走向了強盛。法蘭克第一個王朝是墨洛溫王朝（481—751），定都於巴黎。法蘭克王朝實行的是分封制，因此國家十分渙散，局勢動盪不安。751年，矮子丕平政變上台，建立了加洛林王朝。法蘭克王國不斷兼并其他日耳曼國家，到查理時期，成為歐洲最強的國家，查理也在800年加冕羅馬皇帝的稱號。此時的西歐，還有兩個地方需要注意。在英格蘭，日耳曼的一支盎格魯撒克遜人建立了七個小國，是英國民族歷史的開端。在西班牙，阿拉伯人占領了此地，西哥特人開始進行了長達800年的復興運動。
9世紀到11世紀，是歐洲主要國家形成時期，我們主要分為三部分介紹。
（1），日耳曼方面。843，法蘭克加洛林王朝分裂為了三部分，870年，東西加洛林王朝瓜分中法蘭克的大部分土地，奠定了法蘭西、義大利和德意志的版圖。東加洛林在911年被神聖羅馬帝國取代，西加洛林在987年被卡佩王朝取代。
（2）在北歐方面，維京人（丹麥人）建立了龐大的丹麥帝國，四處入侵。在英國，丹麥人於1016年統治此地；法國，他們建立了諾曼第公爵。1066年，諾曼公爵攻入了英國，建立了英國諾曼王朝。此後的安茹公爵繼承了諾曼王朝，英國成為了一個跨越英吉利海峽兩岸的國家。這給英法百年戰爭埋下了隱患。
（3）東歐方面，斯拉夫人開始建立國家，東斯拉夫人留里克王朝（基輔羅斯862—1240），據說留里克王朝也是丹麥人建立的；西斯拉夫人建立了波蘭皮亞斯特王朝（960—1370）；在南斯拉夫，出現了保加利亞王國。此外，在東歐還處於匈牙利王國等。
12世紀到13世紀，西歐國家在教皇的領導下發動了9次十字軍東征，企圖收復西亞的聖地。十字軍東征最終失敗，但是卻造成了羅馬教會的威信一落千丈。之後，西歐國家開始過渡到了統一的民族國家。十字軍東征也摧毀了東羅馬帝國的繁榮，為土耳其帝國的崛起提供了條件。此後，義大利人取代了拜占庭的商業壟斷地位，興起了威尼斯、米蘭、熱那亞等城市國家。歐洲資本主義萌芽以及歐洲的大學開始在義大利興起。在西班牙，哥特人的復興運動基本取得勝利，建立了葡萄牙、卡斯蒂利亞、阿拉貢等王國。在北歐，挪威和瑞典建立。同時期，基輔羅斯陷入分裂，最終被蒙古征服，建立了「金帳汗國」。
14世紀到15世紀，歐洲開始進入近代文明。義大利出現了文藝復興，歐洲科技和人文主義崛起。波西米亞開始胡斯宗教改革，天主教的統治開始被打破。英國和法國正打起來百年戰爭，戰爭的結果是英國失去了歐洲大陸的土地，英國開始向海上發展，推行了「大陸均勢政策」。法國在戰爭中擴大了王室的土地，為法國的中央集權專制形成奠定了基礎。西班牙（1492年，卡斯蒂利亞和阿拉貢組建為了西班牙）和葡萄牙開始進行著大航海運動，早期的殖民擴張興起。在東歐，拜占庭帝國最終在1453年被土耳其帝國攻陷。不過，東羅馬的繼承者俄羅斯出現了。此時的金帳汗國已經分裂，莫斯科公國不斷兼并羅斯各公國，最終建立了俄羅斯帝國。在北歐，丹麥、挪威、瑞典組建為了卡爾瑪聯盟。
16到17世紀，是西歐擴張的時代。西班牙幾乎占據了整個美洲，以及菲律賓，壟斷了全世界80%的黃金，成為了第一個世界霸主。葡萄牙壟斷了東方的貿易，占據了巴西和非洲、印度洋沿岸。西班牙頂峰時期是哈布斯堡王朝時代，一度統治了半個西歐，還曾經吞併了葡萄牙。不過，荷蘭的獨立和英西大海戰預示著西班牙將走向衰落。東歐方面，俄羅斯不斷吞併了金帳汗國分裂出的各大汗國，並且開始走上了向東方擴張的道路。為了應付俄羅斯的崛起，立陶宛和波蘭在1569年合併。
17世紀後期到18世紀，是歐洲的君主專制的頂峰。除了英國建立了君主立憲制之外，法國（路易十四）、奧利地、普魯士、俄羅斯（彼得大帝）都建立了君主專制政體。英國和法國在這個時代角逐歐洲的霸主，最終英國在七年戰爭中擊敗了法國，成為了日不落帝國。俄羅斯則不斷學習西歐文化，試圖拉近和歐洲的距離。波蘭在普魯士、俄羅斯、奧地利中間，多次被瓜分。這個時代，歐洲爆發了啟蒙運動，反對專制的暴風雨即將在歐洲上演。
1776年，英國的瓦特發明了可用的蒸汽機，英國開啟了工業革命。到，1840年，英國基本完成工業革命。而歐洲大陸在工業革命的影響下，出現了大規模革命，以法國為代表。出現了法國大革命、拿破崙帝國等，直到1870年，法國的革命才結束。在工業浪潮的推動下，德國和義大利終於在走向了統一，奠定了歐洲現代的格局。隨後，就是轟轟烈烈的第二次工業革命，統一後的德國迅速崛起。在歐洲國家的幫助下，鄂圖曼統治的南歐地區也獨立了，希臘復國。
一戰後，德意志、奧利地、俄羅斯三大帝國崩潰。德國和奧利地的領土迅速縮小的很多，遭到了打壓。俄羅斯演變為了蘇聯。之後，又爆發了第二次世界大戰，德國的土地再一次縮小，而且被分裂為了兩個國家。直到90年代，兩德才統一。1991年的蘇聯解體，使得俄羅斯突出了大量的曾經吞併的國家，改變了歐洲的政治格局。同時，南斯拉夫的解體，也讓巴爾幹地區重新陷入分裂。