東周之前的王都有「天下共主」的意味，是受到大家擁戴的，比如夏王、商王、周王，東周開始，很多諸侯自立為王。不過說到最早自立為王的，則是楚國的國君。在西周的時候，他們就已經自立為王了。
楚王，即楚國的君王。在春秋戰國時期是楚國國君的稱呼；漢代以後則是皇帝分封的，與「秦、晉、齊」並列的最大的王爵之一。文學作品中，多指夢遇巫山神女的楚懷王或楚襄王。
楚國是周天子分封的一個諸侯國，最早是子爵。楚國發展到第六位國君熊渠的時候，一方面周王室衰微，另一方面，楚國發展壯大，熊渠覺得他的力量足以與周天子抗衡，因此把自己的三個兒子封為王。不過，周厲王上台後，熊渠害怕被針對，又取消了三個兒子的封號。
楚國發展到第二十代國君熊通的時候，熊通認為，蠻夷部族都順服楚國，因此要求周天子提升他的爵位，但是周天子不同意。於是熊通公開自立為王，稱為「楚武王」。周王室那時候已經衰微得很厲害，對楚王無可奈何。
此後，歷代楚王在不斷開疆拓土的同時，還致力於「問鼎中原」。特別到了楚莊王的時候，在和各諸侯國的爭霸中表現突出，成為「春秋五霸」之一。
秦朝統一後，廢除分封制。不過到了秦朝末年，陳勝吳廣起義，建立張楚政權，陳勝自稱為王。「楚王」也成為王朝社會開始後，第一個被恢復的王爵。後來陳勝被殺，項羽在巨鹿之戰中摧毀秦軍主力，之後攻進咸陽，殺掉子嬰，滅掉秦朝，恢復分封制。當時他封了十八路諸侯，項羽自稱「西楚霸王」。
在後來的楚漢爭霸中，劉邦打敗並殺掉項羽，把功臣韓信封為齊王，不久又改封為楚王，定都下邳。接著，劉邦在誅殺異姓諸侯王的過程中，韓信被除掉，劉邦改封同姓諸侯王，把四弟劉交封為楚王。
楚王由此作為藩王延續了下來，在歷朝歷代都有分封，封地主要在周朝時期的楚國一代。楚王也是每個朝代里最重要的王爵之一。直到清朝的時候，取消藩王制度，改封親王，以俸祿替代封土，「楚王」這個王爵，才消失在歷史長河之中。
熊通自稱「楚王」的時候，想提高自己的地位，像周天子那樣成為「天下共主」。不過後來，隨著春秋戰國時期各國諸侯陸續稱王，「王」作為「天下共主」的意義也就消失了。王朝社會建立後，「楚王」更是只成為一個藩王，而且隨著歷代皇帝的不斷削藩，「楚王」儘管還是最大的王爵之一，但已經逐漸變成一個「富貴閒王」了。
（參考資料：《史記·卷四十·楚世家》）