（VRPinea 4月29日訊）最近，劉畊宏的毽子操風靡全國。各行各業、男女老少都紛紛打卡跟練。不少人表示，現在一聽到周杰倫的《本草綱目》，就感覺DNA動了。在此之前，也有一項老少皆宜的國民運動，便是桌球。
劉畊宏毽子操
受疫情影響，在現實中打桌球都無法實現。於是，VR桌球模擬器成了替代品。無需出行、不受場地的限制，隨時隨地就能與全球的朋友們聯機一戰高下。這不，昨天由Pico舉辦的《桌球：致勝11分》PVC全國大獎賽也正式開啟報名。
無論是為了應對正式比賽，還是渴望收到朋友的讚美，究竟如何才能在短時間內提高桌球球呢？為此，腦洞一向很大的日本人開發了一種名為「T2 Snake」的VR桌球訓練機器人，下面小P就帶大家一探究竟。
VR桌球模擬器與機械臂的聯動
T2 Snake由一個運行於VR頭顯的桌球模擬器和一個蛇形機械臂組成。研究人員在機械臂的尖端安裝了一小截桌球拍和一個VR手柄，為了方便使用，另一端則被固定在鋁製底座上。
VR桌球模擬器是由Unity3D引擎創建的，從演示視頻來看，背景被設置在了體育館，有一張桌球桌和一塊記分牌。報告里稱，開頭有一個指導視頻，在比賽過程中還有激勵玩家的拉拉隊。除了外觀和場景不能定製，看上去與其他VR桌球遊戲沒有太大區別。
球拍在VR中的運動與機械臂的運動是如何實現同步的呢？首先，研究人員將VR環境與逆向運動學系統（IK）相連接，通過WebSockets3，控制、同步球拍的運動和機器人的運動。其次，IK系統計算出機器人正確的手臂擺動姿勢，以便在VR環境進行正確的揮拍。最後，IK系統將計算出的機械臂的角度發送給機器人控制系統，而機器人就會做出對應的動作。
而機械臂由九個伺服電機串聯而成，長度是0.99米，重達4.5斤。這些電機的連接處使用的是鋁框架和PLA框架，末端執行器是VR遊戲中常見的桌球拍，也就是VR控制器。於是，佩戴上VR頭顯，握持安裝在機械臂尖端的球拍，玩家就可以通過力反饋實現正確的揮拍。
能否提升桌球技？
為了評估這套系統，研究人員招募了10名曾經使用過VR設備的體驗者。首先，對這些體驗者進行問卷形式的調查，並將即將試玩的系統介紹給他們。接著，體驗者參加球技測試。然後，將其分為兩組（使用T2 Snake和使用VR）進行桌球訓練。中途，兩組體驗者需要交換訓練方式。最後，對其進行半結構式的訪談，涵蓋他們對T2 Snake的總體印象。
如下圖所示，開發人員對每名體驗者進行了規範化的數據研究。報告顯示，在技能測試中，使用T2Snaker的志願者的總體技能增益更高。
一名體驗者給予了相當高的正面評價：像是在現實生活中，有教練在教授桌球技能。但也有人認為訓練效果不如預期，還遇到了一些新的問題。比如，不知道機器人手臂的運動範圍，擔心會將其折斷。還有人補充道，希望為用戶提供虛擬化身，讓他們能看到自己的形象。
此外，研究人員稱，未來將增加反手功能，並把這套系統運用到其他運動項目上。實際上，除了VR桌球機器人以外，越來越多的機器人開始在各個領域大施拳腳。比如，日本JR West公司用VR控制巨型機器人建鐵路，有點類似於《環太平洋》中的操作。未來，機器人不僅可以替代人類從事高危體力勞動，我們也可以遠程操控機器人，高效地執行任務。
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