魯定公九年（前501年），孔子五十一歲，被任命為中都宰，治理中都（今汶上縣），一年後，各地紛紛效法他的治理辦法。因政績卓著，被升為小司空，不久又升為大司寇，代行丞相之職，僅三個月時間，百姓道德提高，夜不閉戶、路不拾遺，魯國呈現出一片欣欣向榮的繁榮景象，充分體現出孔子的治國才能。然而，他不久之後卻戀戀不捨地離開了父母之邦的魯國，開始周遊列國，這是為什麼呢？
女樂文馬
原來，魯國的蒸蒸日上卻引起了齊國的擔憂。齊國國君開始擔心魯國強大之後會來吞併齊國。（其實魯國未見得有那樣的想法，這個想法頗有些以小人之心度君子之腹的意味。）齊景公於是和群臣商討對策。然而他們沒有想到學習孔子的方法來治理國家，把自己的國家變得更加繁榮強大，而是想辦法要使別人的國家衰弱。
有人說：「如果孔子在魯國執政下去，魯國強大了，一定會稱霸。一旦魯國稱了霸，我們離它最近，必然會先來吞併我們，何不先把一些土地送給他們呢？」一個叫黎鉏（chú）的大夫說：「我們先試著阻止一下吧，如果能把孔子趕走的話，魯國不就衰弱了嗎？如果不能把孔子趕走，再送給他們土地，也不遲啊！」
於是齊國就挑選出了八十個美女，穿上華麗的衣服，載歌載舞，舞曲名《康樂》，就是靡靡之音，演奏陣勢驚人，極盡妍態，前所未有。又準備了一百二十匹毛色各異的好馬，配上漂亮的鞍轡，望之如錦，作為禮物送給魯定公。她們被送到魯國的南門外。
魯國最位高權重的大夫季桓子高興得不得了，於是喬裝改扮去看了好幾次，回來攛掇國君魯定公，對外說是周遊視察，一起乘機去看美女寶馬，魯定公一看就被迷住了。季桓子於是乎把這份禮物悉數收下，從此與國君三日不朝，萬事拋諸腦後，不去管理國家，開始終日與美女歌舞作樂。
子路見狀，對孔子說：「老師，我們走吧？」孔子還不甘心，對子路說：「魯國最近就要舉行郊祭了，我要看一看國君是否還守禮，我還要看一看祭祀完畢後，是否還能按照往常慣例分到祭肉，還是等一等吧。」
《漢書·郊祀志》有云：「帝王之事，莫大於承天，承天之序，莫大於郊祀。」結果祭祀的時候，國君因為心思都在舞女們身上，心不在焉，祭祀草草了事，之後也沒有把祭肉分給大夫們，孔子不禁心中哀嘆，國君把禮儀已經廢了！非常失望，終於對國君失去信心。
現在有些人會認為祭祀只是一種形式，但孔子深知，那遠遠不是形式那麼簡單，那是人與天地神明溝通的一種方式：作為君王，是作為百姓的代表與天地溝通，如果君王不能懷著虔敬之心，德行又不夠，就不能向上傳達民意，向下傳達天意，天地神明怎麼會護佑這樣的君王和國家呢？
魯定公十三年（前497年），五十五歲的孔子帶著自己的十餘個弟子，乘著馬車，緩緩經過魯城高大的城門，依依不捨地離開自己的父母之邦，開始了他顛沛流離的周遊列國之行，一直到十四年之後，到六十九歲的時候，才重新回到魯國。
去魯歌
孔子一行到魯國邊境時，魯國的大夫師己趕來為孔子送行，說：「您又沒有什麼過錯，為什麼要走？」
孔子說，我給你唱首歌吧。孔子唱到：
彼婦之口，可以出走，彼婦之謁，可以死敗。蓋優哉游哉，維以卒歲！
用現代詩歌的形式寫出來，差不多是這樣：
那些婦人鶯歌艷曲，我們只好離國出走。那些婦人容顏如花，國之大廈將會傾塌。優哉游哉地我們離開吧，什麼事都不要管啦！
師己回去，季桓子問他：「孔子說了什麼？」樂師如實相告，桓子深深地嘆了口氣，說：「老先生是因為那些歌姬舞女的事情怪罪我了。」
季桓子的追悔與季康子的昏庸
魯哀公三年（前492年）秋天，當時孔子年已六十歲，還在周遊列國的途中。季桓子病入膏肓，乘著輦車望見魯城，感慨長嘆說：「從前這個國家幾乎興旺了，因為我得罪了孔子，所以沒有興旺起來。」回頭又對他的兒子季康子說：「我要是死了，你會接掌我的位置輔佐國君，到時一定要召回孔子。」過了幾天，季桓子死了，季康子繼承了他的職位。喪事辦完之後，想召回孔子。
大夫公之魚說：「從前我們的國君魯定公曾經任用過他，但沒能善始善終，最後被諸侯們恥笑。現在你再任用他，如果也不能善始善終，會再次招來諸侯的恥笑。」季康子說：「那麼召誰才好呢？」公之魚說：「一定要召冉求。」於是就派人召回了冉求。冉求準備起身時，孔子說：「這次魯國召冉求回去，應該會重用他。」
這天，孔子說：「回去吧，回去吧！我家鄉的那些弟子們志向遠大而行事粗疏，文采雖然很好，但他們不知道怎樣節制自己啊。」子貢知道孔子思念家鄉了，在送冉求時，叮囑過他「你要是被重用了，要想著把老師請回去」之類的話。
孔子的知其不可為而為之
我們可以看到，其實孔子生活得很不如意，在禮崩樂壞的時代，他致力於恢復周禮，希望君臣父子能過上有道德的生活，但是這些掌權者卻是爛泥扶不上牆，以致孔子在魯國呆不下去，開始周遊列國。他走了十四年，被人排擠、嘲笑，最後一無所成地回到魯國。
其實孔子的一個弟子曾說過：「夫子出仕做官，只是為推行自己的政治理想，做一件正確的事情，但這個事是不可能成功的，其實我們早就知道。」
那麼孔子為什麼知其不可為而為之呢？孔子有言曰：「君子喻於義，小人喻於利。」意思是：君子從道德上判斷一件事應不應該做，小人從利益上算計一件事應不應該做。
道德上應該做的事，人去做了，這才是「義」，孔子是自己理論的實踐者，那麼這件事既然是應該做的，那不管成與不成，孔子就竭盡全力的去做。
從歷史上我們看到，雖然孔子在他那個時代除了教授弟子，並沒有實現自己恢復周禮、治國安邦的理想，但是孔子的所思、所言、所行、成就了他聖人的境界，並給後人留下了一份寶貴的精神遺產。兩千多年來，儒家學說對中國社會的影響之深厚長遠，從這點上來說，還有誰比孔子更成功呢？