在二戰的德軍裝甲戰車的武庫中，有一種不太常見的裝甲戰車，它就是被稱為「灰熊自行突擊炮」的裝甲戰車。它具有威力大，射程較近，適於城市巷戰的特點。儘管德軍製成的突擊臼炮僅有「強虎」和150毫米突擊臼炮等少數幾種，而且裝備的數量也很少，但是，它那奇特的模樣，還是令一些兵器迷樂道。
二戰期間，德軍最初裝備的步兵炮有輕型和重型兩種。它們配裝給步兵，直接支援步兵作戰。輕型的為leIG型75毫米步兵炮，重型的為sIG型150毫米步兵炮。在消滅敵方火力點和攻堅作戰方面，這些步兵炮發揮了不小的作用。但是，這些步兵炮有一個致命的弱點，就是機動性差，靠馬拉人推來轉移陣地很是費勁，特別是重型的。為此，德國軍方著手將步兵炮裝到坦克的底盤上，以實現自行化。
最初實現的是裝在IB型坦克上的slG33型150毫米自行炮和裝在Ⅱ型坦克上的sIG33型150毫米自行炮。前者的戰鬥全重為8.5噸，乘員4人，生產了38輛，曾用於對法國的作戰；後者的戰鬥全重為11.2噸，乘員4人，僅生產了12輛，曾用於北非戰場上。這兩種自行步兵炮的共同缺點是基型底盤的承重能力太小，承載近2噸重的150毫米步兵炮顯得力不從心，再加上上部結構太簡單，就是一個極簡單的防盾，防護力很差，伴隨步兵作戰時被擊毀和擊傷的機率太大。
為此，德國軍方決定研製裝在Ⅲ型和Ⅳ型坦克底盤上的步兵炮。其中，裝在Ⅲ型坦克上的33B型150毫米自行突擊炮戰鬥全重21噸，乘員5人，但只生產了24輛。由於Ⅳ型坦克是二戰中德國生產數量最多的坦克，用Ⅳ型坦克來改裝成自行步兵炮，便是順理成章的事，它就是本文所介紹的StuGⅣ型150毫米自行突擊炮，也稱為「灰熊」自行突擊炮。
由於Ⅰ型和Ⅱ型坦克的底盤承載能力不足，而Ⅲ型坦克又遜於Ⅳ型坦克，這樣，用大體上同期的Ⅳ型坦克為底盤，無疑是明智之舉。
1942年7月，史達林格勒會戰打響，德方誌在必得，決心拿下，以重振在莫斯科近郊被挫傷的士氣；而蘇聯一方也要不惜一切代價，誓死保衛史達林格勒。戰鬥的激烈性和殘酷性是空前的，史稱「史達林格勒大血戰」。戰役的初期，蘇軍層層設防，大量殺傷和消耗德軍的有生力量，贏得了寶貴的時間。到了8月份，發展為激烈的巷戰。巷戰中，雙方逐街逐樓逐房反覆爭奪，對火車站的爭奪反覆達13次之多。
在城市巷戰中，坦克和長身管的自行火炮「英雄無用武之地」，而能機動、威力大的自行步兵突擊炮則可以大顯身手。1942年9月20日，希特勒下達死命令，「必須在一個月內完成40-60輛重裝甲、大火力的突擊車輛」，這種戰車能以少數炮彈便能摧毀城市的建築物和堅固的火力點。這便是StuGⅣ型150毫米自行突擊炮的來歷。研製的代號為SdKfz.166，由阿爾凱特公司負責研製。1942年10月4日，希特勒在看過它的設計圖紙後大喜過望，命令馬上投入生產。1943年初，第一批60輛150毫米自行突擊炮交付德軍，並被命名為「灰熊」自行突擊炮。
說起這個日耳曼「灰熊」，可沒有「虎」式和「黑豹」坦克的名氣大，不過，它也是二戰中德軍很有名的一款戰車，總生產量達298輛。「灰熊」自行突擊炮首次投入實戰，是在庫爾斯克會戰中。由於在戰鬥中投入的數量較少，發揮的作用並不大。倒是在隨後的義大利戰場的街巷戰鬥中，發揮了不小的作用。
由於「灰熊」自行突擊炮的生產數量有限，絕大多數在戰鬥中被擊毀，保存下來的「灰熊」自行突擊炮寥寥。據稱，僅在美國阿伯丁戰車博物館等少數世界知名戰車博物館中才有實車珍藏，彌足珍貴。
「灰熊」自行突擊炮的戰鬥全重為28.2噸，乘員5人，車長5.93米，車寬2.88米，車高2.52米。它以IV型坦克為底盤，上部結構為鋼裝甲焊接和螺接相結合的混合式結構，以焊接為主。上部結構為全封閉式，在戰鬥室的形狀分為初期型、中期型和後期型三種，在整體形狀、觀瞄儀器的位置以及艙門等方面有一些細微的變化。車體側面有側裙板，後部上方有4個備用的負重輪，也可起到輔助防護作用。
戰鬥室各部位的裝甲厚度和傾角為：正面為100毫米／40度，側而為50毫米／15度，後面為30毫米／25度，頂面為20毫米；車體各部位的裝甲厚度和傾角為：正面首下裝甲為80毫米／12度，側面為30毫米，後面為20毫米／10度。對比這組數據可以看出，戰鬥室的上部結構各部位的裝甲厚度比車體相同部位的裝甲厚度要厚些，用於城市巷戰中增強防護性的意圖明顯。據稱，「灰熊」自行突擊炮各部位的裝甲，可以抵禦14.5毫米以下口徑的普通機槍彈和穿甲彈的攻擊。
「灰熊」自行突擊炮的火炮為StuH43型火炮，口徑為150毫米，身管長為12藉口徑。口徑大，身管短，明顯地帶有「短粗胖」的特點，屬於臼炮一類，所以也有人稱它為150毫米突擊臼炮。
火炮的高低射界為5-+30度，方向射界為左右各10度，炮彈的彈藥基數為38發，比33B型自行突擊炮多了8發炮彈。彈種以餾彈為豐，還有少量的煙幕彈，均為分裝式彈藥，榴彈的彈頭重35千克。
輔助武器為1挺7.92毫米機槍，攜機槍彈600發。有趣的是，準備機槍射擊之前，需要先將戰鬥室頂部的矩形艙門打開，將機槍架上，乘員探出半個身子才能開始射擊。這說明它主要用於防禦。機槍的這種運用方式在日本人製成的「灰熊」自行突擊炮模型中表現得很清楚。後期的部分「灰熊」自行突擊炮上，機槍是直接架在戰鬥室頂部的，可用於對空射擊。
底盤部分基本上保留了基型車IV型坦克的特點，發動機後置，傳動裝置前置，主動輪在前，誘導輪在後。其動力裝置為「馬巴赫」HL120TRM型V型、12缸、水冷汽油機，最大功率為300馬力。變速箱為機械式，有6個前進擋和1個倒檔。行動裝置中，每側有8個中等直徑的負重輪和4個托帶輪。戰車的最大速度為38千米／小時，最大越野速度為15千米/小時，最大行程為210千米。
「灰熊」自行突擊炮上裝有兩部無線電台，一部為FuG5型，一部為FuG2型，發射功率為10瓦。這說明在城市巷戰中，保持和上級及友鄰的通信聯絡是相當重要的。