問問街上的普通人，他或她可能會猜測，直到 6500 萬年前恐龍滅絕後，第一批哺乳動物才出現在現場，而且最後的恐龍進化成了第一批哺乳動物。然而，事實卻大不相同。事實上，第一批哺乳動物是在三疊紀末期從一群被稱為獸足類（類哺乳動物爬行動物）的脊椎動物進化而來，並在整個中生代與恐龍共存。但是這個民間故事的一部分有一定的道理。只有在恐龍滅絕後，哺乳動物才能夠從它們微小的、顫抖的、像老鼠一樣的形態進化成今天遍布世界的廣泛特化的物種。
這些關於中生代哺乳動物的流行誤解很容易解釋。從科學上講，恐龍往往非常非常大，而早期的哺乳動物往往非常非常小。除了少數例外，最初的哺乳動物是小型、無害的生物，很少超過幾英寸長和幾盎司重，與現代鼩鼱差不多。由於它們的低調，這些難以看到的小動物可以以昆蟲和小型爬行動物為食（較大的猛禽和暴龍往往會忽略），它們還可以快速爬上樹或挖洞以避免被更大的鳥腳類動物和蜥腳類動物。
哺乳動物與爬行動物
在討論第一批哺乳動物如何進化之前，定義哺乳動物與其他動物，尤其是爬行動物的區別是有幫助的。雌性哺乳動物擁有產奶的乳腺，它們可以用來哺乳幼崽。所有哺乳動物至少在其生命周期的某個階段都有毛髮或皮毛，並且都具有溫血（吸熱）新陳代謝。關於化石記錄，古生物學家可以通過頭骨和頸骨的形狀，以及哺乳動物內耳中有兩塊小骨頭（在爬行動物中，這些骨頭構成顎）。
從 Therapsids 到哺乳動物
如上所述，第一批哺乳動物是在三疊紀末期從一群獸類進化而來的，這些獸類是在二疊紀早期出現的「類哺乳動物爬行動物」，並產生了像Thrinaxodon和Cynognathus這樣離奇的哺乳動物類野獸。當它們在侏羅紀中期滅絕時，一些獸類已經進化出原始哺乳動物的特徵（毛皮、冷鼻子、溫血新陳代謝，甚至可能是活產），這些特徵被它們後來的中生代後代進一步闡述時代。
你可以想像，古生物學家很難區分最後一種高度進化的獸類和第一種新進化的哺乳動物。三疊紀晚期的脊椎動物，如始祖龍、巨龍和中華龍牙，似乎是獸類和哺乳動物之間的中間「缺失環節」，即使在侏羅紀早期，寡棘動物在表現出其他所有跡象的同時，也擁有爬行動物的耳朵和顎骨（大鼠- 像牙齒，哺乳幼崽的習慣）是哺乳動物。如果這看起來令人困惑，請記住現代鴨嘴獸被歸類為哺乳動物，即使它產下爬行動物的軟殼蛋，而不是生下幼崽！