上世紀50年代後期，捷克斯洛伐克著手研發新一代自行防空炮M53/59，用來對付低空飛行的固定翼戰機和直升機，這款裝備在技術上並不先進，在實戰中經常脫離設計主旨用來執行對地攻擊任務。
M53/59是以Praga V3S全地形多用途卡車改裝而來，這款卡車在1953年服役，是一款非常優秀的軍用卡車， 除了捷克斯洛伐克自用之外，還被出口到多達72個國家或地區，該車為了提高越野能力加大了車底高度，這削弱了車輛的行駛速度，最大時速只有60千米每小時，在輪式車輛中確實不太夠看，不過卡車的承載能力比較可觀，道路條件下有效載荷5噸，越野條件下有效載荷3噸。
M53/59自行防空炮沒有改變卡車的基本結構，車頭髮動機艙內一台Tatra T912-2 6缸直列風冷柴油機提供動力，它在2200轉/分鐘時能輸出110馬力。底盤為6×6模式，前輪轉向，後兩軸位置緊靠，並帶有扭轉梁式後懸架，可賦予車輛更好的越野性能。
車輛的發動機艙和駕駛室均被裝甲板覆蓋，這些裝甲板是輕質的鋁材，焊接成多平面結構，正面原擋風玻璃處有兩扇鉸鏈式的車窗，它們向上開啟，駕駛室兩側有出入車門。
戰鬥陣位設置在卡車的貨箱內，安裝一座雙聯裝30毫米防空炮，它是用兩門30毫米防空炮並聯而來，每門火炮用一個50發的彈匣供彈，兩門火炮理論射速達到了840~900發每分鐘，實際戰鬥射速只有約200發每分鐘。
火炮可以360°旋轉，俯仰角度在-10°~85°，發射30×210毫米彈藥，炮管長2.4米，炮口初速度1000米每秒，有效射程3000米，車上通常備彈900發。車上沒有標準的輔助輕武器，只能依靠士兵自帶輕武器自衛。
當有絞車和一副專門的導軌時，士兵們可以將火炮從車上拆解下來，將火炮安置在固定陣位上作戰，而車輛則能恢復運輸能力，這種設計提升了作戰靈活性。
M53/59的火炮雖然不錯，但是它只配備了基礎的光學瞄準鏡，並沒有搜索雷達等設備，其火控水平還停留在二戰時期，只是單純地給防空炮撞上了一個機動底盤。正因如此，M53/59隻有在天氣晴朗的時候才能發揮出最大作用，惡劣天氣和夜間都極大地削弱了戰鬥力。
作為一款缺少先進火控系統的自行防空炮，M53/59並沒有引起多大的動靜，只有埃及、南斯拉夫、伊拉克和利比亞等少數國家產生興趣，這些國家由於自身的實際情況，對技術簡單的M53/59有著比較高的需求。
在捷克斯洛伐克，該車的正式名稱為「 PLDvK vz.53 / 59」，並獲得了「蜥蜴」的綽號，捷克人顯然對M53/59很滿意，他們在對一輛蘇式ZSU-57-2自行防空炮進行測試後認為M53/59完全可以與之媲美，因此斷然拒絕了裝備後者。
其實M53/59的防空作戰能力確實不算很強，沒有引導雷達等設備的它作戰效率低下，炮組缺少防護，依靠人力安裝50發的彈匣很困難，因此在它參與的實戰中對空作戰並不多，或者說並沒有多少戰果，該裝備反倒被大量用於對地攻擊，用來遠距離打擊步兵或車輛等目標，南斯拉夫曾購買了220輛M53/59，後來又陸續訂購，它們在南斯拉夫內戰中充當了步戰車的角色，成為步兵和輕裝甲車車輛的噩夢。
M53/59自行防空炮重約10.3噸，車長6.92米，寬2.35米，高2.95米，車組4人：駕駛員、車長和兩名炮手，車輛最大行駛速度60千米每小時，最大行程約600千米。