也先自從在土木戰役中俘獲明朝皇帝朱祁鎮後，原以為奇貨可居，欲利用朱祁鎮來誘破明朝的城關，來向明朝索取金帛財物。這一招，起先也確實起過一些作用，但明朝政府在於謙的主持下，傳諭各邊鎮「瓦剌奉駕(朱祁鎮)至，不得輕出」。而每當也先派使者來言「送駕」議和，或朝中大臣提到迎還朱祁鎮時，于謙總是說：「社稷為重，君為輕。」所以到後來朱祁鎮這個奇貨就變成了「空質」，也先留著他就根本不起什麼作用了。
也先不斷發動對明朝的戰爭，不僅山西、京畿等地連年遭受戰爭的破壞，蒙古各部族也深受其害，並使得漢族和蒙古族之間的交往和貿易中斷，失掉了通貢和互市的好處，這對北方各族人民都很不利。因而蒙古統治集團內部的矛盾也日趨激化，反對也先的人愈來愈多。當時也先掌握大權，兵最多。脫脫不花雖為汗，兵較少。阿剌知院兵更少。「其合兵南侵，利多歸也先，而弊則均受。」正統十四年(1449年)十月，也先率兵進攻明朝京師時，脫脫不花所部並未入關，當瓦刺軍敗退到塞外時，脫脫不花和阿剌知院就遺使來獻馬議和，「皆撤所部歸」。在上述情況下，也先也只好與明朝講和。
景泰元年(1450年)六月，也先授意阿剌知院派完者脫歡等五人到北京，申述也先有誠意送朱祁鎮回來，願意與明朝講和。景帝朱祁鈺不願他的哥哥朱祁鎮回來，怕來搶他的皇位。而當時大臣們都主張速派使臣去迎回朱祁鎮，於是景帝就召群臣議於文華殿，吏部尚書王直奏說：「上皇蒙塵，理宜迎復。乞必遣使，勿使有他日悔。」朱祁鈺聽了很不高興，說：「我非貪此位，而卿等強樹焉，今復作紛紜何！」群臣聽了不知所對。于謙覺得這次也先遣使來議和較有誠意，便從容地對景帝說：「天位已定，孰敢他議？答使者，冀以舒邊患，得為備耳！」景帝聽到皇位不再改動，才放下心來說：「從汝，從汝。」遂升禮科都給事中李實為禮部右侍郎任正使，升大理寺丞羅綺為少卿任副使，率領隨行人員，於七月一日出發前去瓦剌駐地。
李實等於七月十一日抵達地名失八禿兒的也先營中，也先即差人陪同李實等到三十里外的伯顏帖木兒營里去見朱祁鎮。李實看到朱祁鎮住在「圍帳布幃」之中，「席地而寢，牛車一輛，馬一匹，以為移營之具」。吃的又皆是牛羊肉之類，沒有米菜。李實就把隨身帶的數斗大米奉上。朱祁鎮說：「飲食之類小節也，你與我整理大事。」並問：「我在此一年，因何不差人來迎我回，你每(們)與我將得衣帽來否？」
李實回答說：陛下蒙塵(被俘)以來，朝廷「四次差人來迎，俱無回報，因此，特差臣等來探聽陛下回否消息，實不曾帶有衣服靴帽等物來」。朱祁鎮迫不及待地說：你每回去上復當今皇帝，並內外文武群臣，差來迎我，願看守祖宗陵寢，或做百姓也好。」李實等從朱祁鎮那裡出來又回到也先營里，十二日也先宰馬備酒招待李實，問李實道：「大明皇帝敕書內只說講和，不曾說來迎駕。太上皇帝留在這裡又做不得我每皇帝，是一個閒人，諸事難用，我還你每，千載之後，只圖一個好名兒。你每回去奏知，務差太監一、二人，老臣三、五人來接，我便差人送去。
十四日，李實等便從瓦剌啟程回京。也先求和心切，授意阿剌派出使臣後，又派遣皮兒馬黑麻等到北京。皮兒馬黑麻到北京後對明朝大臣們說：上次是知院的使者，我們是汗和太師所命的。這次明朝如果不回派使臣，那麼迎回朱祁鎮的事情一定辦不成。在群臣的力請下，朱祁鈺才派右都御史楊善和工部侍郎趙榮率領隨行人員，於七月十八日從北京出發去瓦剌駐地。這次景帝交給楊善的敕書，依然沒有迎回朱祁鎮的內容，除了隨帶送給也先的金銀財物以外，也沒有帶給朱祁鎮的衣物等用品。楊善就自「出家財，悉市彼中所需者攜以往」。二十七日，楊善等人到達也先駐地，第二天就會見了也先。也先問：「敕書何以無奉迎語？」楊善回答道：「此欲成太師令名，使自為之，若載之敕書，是太師迫於朝命，非太師誠心也。瓦剌平章昂克接著問道：「何不以重寶來購？楊善回答說：「若齎貨來，人謂太師圖利；今不爾，乃見太師仁義為好男子，垂史冊頌揚萬世。」
楊善的巧辯遮掩了景帝朱祁鈺不樂意朱祁鎮回到北京的真實用意，也迎合了也先的心理。也先就叫楊善迎回朱祁鎮。景泰元年八月初二日，也先給朱祁鎮餞行，並派遣頭目七十人護送，取道宣府進京。朱祁鈺是不願意他哥哥回來的，因此，他規定迎接朱祁鎮的禮儀非常簡慢，只派侍讀商輅率一轎二馬迎於居庸關。十五日朱祁鎮等到北京，在安定門易法駕，由安定門進東安門，百官於此朝見。景帝也於東安門謁見朱祁鎮，雙方表示了授受帝位的形式上的禮節後，遂把英宗朱祁鎮送進南宮(今北京市南池子)。景帝重用于謙等人，打退瓦剌進犯，功垂史冊，他繼位做皇帝是很得人心的。
朱祁鎮回來後，也先就派使者來明朝，恢復了「通貢」和互市。于謙在朱祁鎮回來後，就向群臣提出「和議難恃」和「上皇雖還，國恥未雪」的警告。因此，于謙仍不懈地加強軍事力量。他在執掌兵部的實踐中，深感明朝兵制中的一些弊病，為了從根本上提高軍隊的戰鬥力，就積極從事對京營兵制的改革。原來明朝的京軍分為五軍、三千、神機三大營。五軍營，在朱元璋洪武時期已經編定，即是駐於京師的衛所軍隊，有步兵和騎兵，平常主要訓練演習營陣。永樂時又設立了三千營，皆為騎兵，執掌儀仗扈從皇帝，平時主要肄習巡哨。永樂時從安南得火器法，於是就設立了神機營，開始時是步兵，後又增加了馬隊，執掌隨駕護衛，平時主要是肄習火器。三大營同隸五軍都督府管轄，但掌府官只管「常行文書而已，非特命不預營事」。三大營各有總兵，不相統一，號令不一致。遇有戰事，「臨期調撥，兵將不相習」。「土木之敗」以後，京軍精銳皆沒，三大營的兵制更為混亂。
景泰二年(1451年)于謙於三大營中選十萬精壯軍士，分五營團操，名曰團營法。第二年把團營軍士增加到十五萬，分編為十營。每營有軍士一萬五千人，置都督一人，稱為「坐營都督」。每營地坐營都督下置都指揮三人，每一都指揮統領軍士五千人。每一都指揮之下，設把總五人，每一把總統領軍士一千人。每一把總之下，設指揮二人，每一指揮統領軍士五百人。每一指揮之下，設領隊官五人，每一領隊官統領軍士一百人。每一領隊官之下，設管隊官二人，每一管隊官統領軍士五十人。
十團營共設總兵官一人，由石亨充任，受兵部尚書于謙節制。景帝朱祁鈺還派太監曹吉祥、劉永誠任監軍。沒有編入團營的軍士，仍歸三大營訓練，以衛京師，稱做「老營」或「老家」。建立團營後，于謙規定各級軍官都要按時到教場操練。明朝的京軍，經過這一番整頓之後，使得「互相統屬，兵將相識，管軍者知軍士之強弱，為兵者知將帥之號令，不致臨期錯亂」。「交戰之時，但調其頭目，而士卒自隨。」《明史·兵志》說：「于謙創立團營，簡精銳，一號令，兵將相習，其法頗善」，「京軍之制一變」。于謙對京軍兵制的改革，使得明朝的軍事力量得到增強。