大禹之前是禪讓制，大禹在位時本想將位子傳給伯益，但伯益去世得早，兒子啟繼位，啟建立我國第一個朝代：夏朝，並開始王位世襲制，由自己的兒子繼承王位，到了周朝，周朝規定：「立嫡以長不以賢，立子以貴不以長」，意思是只有皇帝正妻的大兒子才有資格繼承，若是正妻的大兒子不在了，就立正妻的其他兒子為繼承人。
「太子」便是皇帝的繼承人，值得注意的是秦始皇之前的太子，不能稱之為「皇太子」，只有帝制時代的太子，才可以稱為「皇太子」，商周時期天子與諸侯的法定繼承人稱為太子或世子。
漢朝時期皇帝與諸侯王的繼承人都可以稱「太子」，但只有皇帝的繼承人稱為「皇太子」，漢代以後，諸侯王的繼承人稱為「世子」，只有皇位繼承人才稱「太子」。通常皇帝在位期間，都會冊立太子，等到皇帝死後，太子繼位，但還是有很多太子卻選擇冒死謀反，不是合法繼承皇位，為什麼？
這裡要說明一點的是，「太子」的身份並不是與生俱來的，而是皇帝賦予的，皇帝想立還是廢，立兒子還是孫子，都是由皇帝說了算，但太子與皇帝的關係又是微妙複雜的，皇帝需要繼承人，精心培育繼承人，這也讓繼承人對自己構成了威脅，如宋文帝就被太子劉劭所殺。
漢武帝在位時，冊封兒子劉據為太子，結果因為自己的一個夢，讓漢武帝陷入恐懼，從而把太子劉據給處死了，父子的矛盾不只有這一點，因為皇帝向來有很多妃子，也有很多兒子，太子當得了一時，卻不一定能當到繼位那天，說不定哪天就被皇帝廢了，所以皇帝活得久一天，對太子的威脅就多一天，隋朝開國皇帝楊堅立了嫡長子楊勇為太子，後又改立了兒子楊廣為太子，楊勇也被楊廣賜死。
另一個原因便是來自兄弟的威脅，秦二世就是害死兄長後繼承了皇位，無論出自什麼緣故，兄弟相爭時常有發生，太子沒有坐上皇位時，兄弟就有可能讓太子永遠也坐不上皇位，像李世民通過玄武門之變，殺掉太子李建成，成為了皇帝。
即使是沒有立太子，皇帝也難以解決兄弟相爭的情況，康熙死前沒有立太子，就導致了「九子奪嫡」，乾隆皇帝大概是史上難得的合法繼位，又活得久的太子與皇帝了。