魚雷是由一種名為撐杆雷的武器演變而來的，在19世紀下半葉的歐洲各個海戰里都有著它的身影，因為其在海戰里優越的表現，英國的工程師開始對其進行升級改進並取名為魚雷，經過多年發展，魚雷的動力系統已經從傳統的熱動力發展到電動力甚至核動力，其航程也由當初的幾公里發展到現在的幾百公里甚至上萬公里。
在第一次世界大戰時，魚雷開始被廣泛運用，因為其威力僅次於火炮，所以各國都在魚雷的研製上投入大量資金，到了第二次世界大戰時，幾乎每一場海戰都可以說是各國魚雷間的對決。在塔蘭托戰役里，義大利皇家海軍被英國海軍的劍魚式魚雷轟炸機重創，標誌著新海軍航空力量的興起，在此後的海戰里，魚雷則是作為軍艦殺手的存在。在珍珠港事件中，日本海軍利用魚雷擊沉美國太平洋艦隊駐夏威夷艦艇數艘，在馬來西亞海戰中，英國的威爾斯親王號戰艦和反擊號戰鬥巡洋艦先後都被日本的魚雷給擊沉，在太平洋戰場上，日本海軍雖然人數少，但是卻憑藉著先進的魚雷和戰術與盟軍抗衡多年。
魚雷發展至今，根據用途和質量來分類，大致上可以分為重型魚雷和輕型魚雷兩類。輕型魚雷一般使用於水面作戰艦艇和反潛直升機，其研製的主要目的是為了打擊具有高速性、高抗爆性、高隱蔽性的水下艦艇。為了讓魚雷的速度達到追擊潛艇的速度，設計師對這類魚雷採用新型能源和動力裝置，在其身上使用最先進的水下筆試熱力循環系統和微機處理機，從而大大的減少魚雷的質量，讓其擁有可以追擊潛艇的速度。因為潛艇具有高抗爆性，為了不讓彈藥質量影響魚雷整體質量和飛行速度，輕型魚雷採用定向聚能爆破技術，爆炸威力不俗。
輕型魚雷是新時代產物，目前能研製的國家只有美國、俄羅斯、中國 、英國等幾個國家，目前世界上唯一一款第三代輕型魚雷是歐洲魚雷公司的MU90魚雷，其最大速度高達50節，在15千米半徑的區域內的殺傷率大於74％。重型魚雷相比於輕型魚雷，研製歷史更為長久，其主要被用於水面艦艇或潛艇。重型魚雷為中體型大質量魚雷，長度一般在5到8米之間，質量在1000kg到2000kg之間，因為其裝藥一般在120kg到260kg之間，所以動力系統採用電動力和熱動力，最高航速高達60節。隨著近年來反艦飛彈和輕型魚雷的高速發展，重型魚雷一般不再使用於反水面艦，主要使用於遠程反潛。
隨著核技術的發展，如今最新型的魚雷的動力系統已經變成了核動力推進系統，各方面性能都遠超於輕型魚雷和重型魚雷。目前技術最為成熟的核動力魚雷是俄羅斯的波塞冬核魚雷，該魚雷體內擁有一座小型燃料堆，整體質量高達100噸，在核動力裝置的推進下，該魚雷可以說是擁有了無限的航程，據俄羅斯官方透露，這款魚雷的可控航程可達到10000公里之多，是重型魚雷航程的200倍。
波塞冬核魚雷可利用水下超空泡效應，在水下可做到在最小阻力狀態下飛行，其最高時速可高達54節。關於波塞冬核魚雷搭載的彈頭目前較為主流的說法有兩種，一是其彈頭彈藥的當量為200萬噸以上的TNT，另一種說法是其可能搭載核彈頭。這兩種說法都是各國媒體的推測，俄羅斯官方目前還沒給出答案，但無論如何，理論上而言，目前沒有一款魚雷可以與之媲美，也沒有任何軍艦可以阻攔或承受得住它的攻擊。
波塞冬核魚雷的出現可能會改變魚雷在未來的發展方向，其具有的大射程和強摧毀性多多少少都會引起各國的恐慌，消除這種恐慌的最好辦法就是也擁有它。