娥皇又稱娥肓、倪皇、後育、娥盲、娥娙，女英又稱女瑩、女匽，娥皇與女英是兩姐妹，姓伊祁氏，是上古時部落酋長唐堯伊祁放勛的女兒，兩人同時嫁給了虞舜姚重華，娥皇無子，女英生有一子，名商均。舜父頑，母囂，弟劣，曾多次欲置舜於死地，因娥皇、女英的幫助而脫險。公元前2205年，帝舜死於蒼梧(今廣西東南)，娥皇、女英跳下湘江自盡，人稱湘君。
戰國詩人屈原在《楚辭·九歌》中，對她們的描寫是「帝子降兮北渚，目眇眇兮愁予；裊裊兮秋風，洞庭波兮木葉下。」
晉朝張華《博物志·史補》記：「堯之二女，舜之二妃，曰湘夫人，帝崩，二妃啼，以淚揮竹，竹盡斑。」
唐朝李賀《李憑箜篌引》：「湘娥啼竹素女愁，李憑中國彈箜篌。」
在中國的歷史傳說中，只有兩個女子，有化竹的遭遇。她們就是堯帝伊放勛的一對女兒：伊娥皇、伊女英。她們有一個共同的丈夫，就是舜帝姚重華，四千多年前的舜帝二妃，即娥皇、女英。
堯見舜德才兼備，為人正直，辦事公道，刻苦耐勞，深得人心，便將其首領的位置禪讓給舜，並把兩個女兒娥皇、女英嫁給舜為妻。誰為正宮，誰為妃子，堯和夫人爭論不休。最後決定了一個辦法，據說當時舜王要遷往蒲坂，堯命娥皇、女英同時由平陽向蒲扳出發，哪個先到哪個為正宮，哪個後到，哪個為偏妃。娥皇、女英聽了父王的話，各自準備向蒲坂進發。娥皇是個樸實的姑娘，便跨了一頭大馬飛奔前進，而女英講排場，乘車前往，並選由騾子駕車，甚覺氣派。可是正值炎夏、牲口渾身淌汗，路過西楊村北，遇—溪水，二女休息片刻，讓牲口飲水解渴，以便繼續趕路。在行進中，不料女英駕車的母騾，突然要臨盆生駒，因此車停了。這時娥皇的乘馬已奔馳在遙遠的征途，而女英受了騾子生駒的影響，落了個望塵莫及。正宮娘娘的位置為娥皇所奪取，女英氣憤之餘，斥責騾子今後不准生駒。因此傳說騾子不受孕，不生駒，都是女英封下的。
後人將二女牲口飲水的地方，就叫娥英泉，現襄汾縣西楊村附近。
又傳說，帝舜執政三十九年以後，曾到長江一帶巡視，不幸死在蒼梧之野，葬在九嶷山上。兩位夫人聞此噩耗，便一起去南方尋找舜王。二女在湘江邊上，望著九嶷山痛苦流涕，他們的眼淚，揮灑在們竹子上，竹子便掛上斑斑的淚痕，變成了「斑竹」，「斑竹也稱湘妃竹。舜死了，娥皇、女英痛不欲生，便跳入波濤滾滾的湘江，化為湘江女神，人稱湘君(娥皇)、湘妃(女英)或湘夫人。
相傳堯舜時代，湖南九嶷山上有九條惡龍，住在九座岩洞裡，經常到湘江來戲水玩樂，以致洪水暴漲，莊稼被沖毀，房屋被沖塌，老百姓叫苦不迭，怨聲載道。帝舜關心百姓的疾苦，他得知惡龍禍害百姓的消息，飯吃不好，覺睡不安，一心想要到南方去幫助百姓除害解難，懲治惡龍。
娥皇和女英雖然出身皇家，又身為帝妃，但她們深受堯舜的影響和教誨，並不貪圖享樂，而總是在關心著百姓的疾苦。她們對舜的這次遠離家門，也是依依不捨。但是，想到為了給湘江的百姓解除災難和痛苦，她們還是強忍著內心的離愁別緒歡歡喜喜地送舜上路了。
帝舜走了，娥皇和女英在家等待著他征服惡龍、凱旋的喜訊，日夜為他祈禱，早日勝利歸來。可是，一年又一年過去了，燕子來去了幾回，花開花落了幾度，帝舜依然杳無音信，她們擔心了。娥皇說：「莫非他被惡龍所傷，還是病倒他鄉？」女英說：「莫非他途中遇險，還是山路遙遠迷失方向？」她們二人思前想後，與其呆在家裡久久盼不到音訊，見不到歸人，還不如前去尋找。於是，娥皇和女英迎著風霜，跋山涉水，到南方湘江去尋找丈夫。
翻了一山又一山，涉了一水又一水，她們終於來到了九嶷山。她們沿著大紫荊河到了山頂，又沿著小紫荊河下來，找遍了九嶷山的每個山村，踏遍了九嶷山的每條小徑。這一天，她們來到了一個名叫三峰石的地方，這兒，聳立著三塊大石頭，翠竹圍繞，有一座珍珠貝壘成的高大的墳墓。她們感到驚異，便問附近的鄉親：「是誰的墳墓如此壯觀美麗？三塊大石為何險峻地聳立？」鄉親們含著眼淚告訴她們：「這便是帝舜的墳墓，他老人家從遙遠的北方來到這裡，幫助我們斬除了九條惡龍，人民過上了安樂的生活，可是他卻鞠躬盡瘁，流盡了汗水，淌乾了心血，受苦受累病死在這裡了。」原來，舜帝病逝之後，湘江的父老鄉親們為了感激舜帝的厚恩，特地為他修了這座墳墓。九嶷山上的一群仙鶴也為之感動了，它們朝朝夕夕地到南海銜來一顆顆燦爛奪目的珍珠，撒在舜帝的墳墓上，便成了這座珍珠墳墓。三塊巨石，是舜帝除滅惡龍用的三齒耙插在地上變成的。娥皇和女英得知實情後，難過極了，二人抱頭痛哭起來。她們悲痛萬分，一直哭了九天九夜，她們把眼睛哭腫了，嗓子哭啞了，眼淚流乾了。最後，哭出血淚來，也死在了舜帝的旁邊。
娥皇和女英的眼淚，灑在了九嶷山的竹子山，竹竿上便呈現出點點淚斑，有紫色的，有雪白的，還有血紅血紅的，這便是「湘妃竹」。竹子上有的像印有指紋，傳說是二妃在竹子抹眼淚印上的；有的竹子上鮮紅鮮紅的血斑，便是兩位妃子眼中流出來的血淚染成的。