X-40A 是 波音公司 在上个世纪 90 年代中期研制一种无人航天飞行器，最早是作为 美国空军 航天 机动飞行器 （SMV）项目的 90% 缩尺比例 原型机 ，但实际上基本是作为 X-37 的可重复使用运载火箭的亚音速空气动力 验证机 来使用。X-40A 只进行过 1 次 SMV试验，而参与 X-37 项目投放的试验则有 7 次之多。
波音X-40A太空机动载具是X-37可重复发射使用飞船的测试平台。X-40A 长 6.7 米，高 2.19 米，翼展 3.50 米，重 1.13 吨，机身采用碳纤维环氧树脂和铝制造，将依靠运载火箭发射升空。因为 X-40A 体积较小，它最长可以在轨道中运行 1 年时间。X-40 的发射准备时间只要数天，而目前的太空船和不可回收火箭的发射都需要进行数周的准备。一旦进入轨道，X-40 就能马上开始工作。任务完成后，X-40 依靠全球定位系统 GPS 返回大气层，再通过自动着陆系统安全降落在地面跑道上。X-40A 是无动力的，据称另外一种具有动力的 X-40B 也在秘密研制中。
无人驾驶的X-40A 是按照85%尺寸的X-37设计，主要用于测试X-37的气动性和导航功能。
2001年X-40A 成功的验证了X-37“肥身短翼”设计的可行性以及导航系统的有效性。
在1998年8月的第一次跌落试验后，X-40被转移到美国航天局进行修改。 在2001年4月4日至5月19日期间，X-40成功地进行了7次免费飞行。2001年，它成功地展示了X-37的“肥胖身材“，短翼设计的滑翔能力，并验证了拟议的指导系统。