“在过去一年时间里，乘用车销量经历了过山车一样的涨跌变化，价格战让产品竞争更加白热化，我们看到汽车产品竞争的实质已经由新能源化转移到智能化的比拼。”在2023年10月11日举行的第九届HAOMO AI DAY上，毫末董事长张凯表示。

根据乘联会的数据，我国乘用车的智能化指数在仅仅去年就从41%增长到了52%。而在智能驾驶市场，据工信部统计2023年上半年乘用车新车销量中，具备高阶辅助驾驶功能的渗透率已达42.4%，预计2025年这一比例更将会达70%。

与此同时，城市自动辅助导航驾驶(NOA，Navigate on Autopilot）市场也在迅速增长。自2023开始，乘用车城市NOA实现了量产上车，预计在2024年城市NOA在高阶辅助驾驶市场份额占比将达40%，到2025年预计占比将达到70%。这意味着在未来两年，我国高阶智驾产品市场将迎来全面爆发。

随着智驾产品渗透率的不断提升，张凯表示预计高阶辅助驾驶产品将在今后两年间快速向10-20万的中等价位车型中普及，而且城区内的智驾功能也将从此前的尝鲜型功能向实用型功能转变。

此外张凯还表示，行泊分体的硬件设计已经显现出逐步退出市场的趋势，而性价比更高的行泊一体的高阶智能驾驶方案，则将成为主流并将迎来量产上车的高潮。

毫末智行在2023年的“四大战役”

在这样的智驾市场迅速发展的背景下，毫末智行在2023年初曾经立下打完“四大战役”的flag。在此次AI Day上，面对第四季度的收官阶段，张凯向大家展示了成绩单。

第一场战役是智能驾驶装机量的王者之战。目前毫末智能驾驶用户行驶的总里程已突8700万公里，搭载毫末HPilot智驾产品的车型也已达20款以上，随着越来越多搭载着毫末HPilot的量产车型的热卖，毫末在中国自动驾驶公司中始终保持着领先位置。

在第二场战役，也就是MANA大模型的巅峰之战中，毫末于今年4月发布的业内首个自动驾驶生成式大模型DriveGPT雪湖·海若，取得了优异的成绩。依托 8700万公里辅助驾驶量产数据，累积480万段Clips高质量标注数据，DriveGPT大模型有着充分的训练量从而能够实现“见多识广”。在生态搭建方面，DriveGPT已有17家合作伙伴。仅仅在自动化标注上，DriveGPT雪湖·海若就可实现助力生态伙伴90%以上的效率提升。此外，DriveGPT有着开放的大模型生态，不仅在今年成功入选“北京市通用人工智能产业创新伙伴计划”，成为首批模型伙伴观察员，还入选了北京市首批人工智能10个行业大模型应用案例。毫末也凭借此荣获2023中国AI基础大模型创新企业的称号。

在第三场战役，也就是城市NOH的百城大战中，搭载城市NOH导航辅助驾驶功能的毫末HP550平台即将落地。首款搭载毫末HP550平台的量产车型——魏牌蓝山也将于明年一季度正式上市。在现场，张凯展示了城市NOH系统在保定的日常测试画面，保定的路途有着复杂独特的特征，对于系统的车道线、红绿灯的识别都有个很大的考验。而且保定也在加速扩展阶段，道路的翻新和拓展频率很高，而毫末提出的重感知技术方案，不仅可以满足城市导航辅助驾驶的需要，更能提供更快的泛化速度。在演示中，全程12公里的测试路段有着21个红绿灯，7个需转向的路口，而毫末城市NOH系统不仅可以准确识别保定的各类红绿灯，还可以准确感知横穿的行人和非机动车,更能准确进入将要通行的车道，而且有着很高的路口的通过率。

第四场战役，是末端物流自动配送的商业化之战。其中，毫末的小魔驼产品已在校园配送、智慧社区等9大场景中展开了常态化运营。此外，小魔驼产品还与物美多点、达达快送等展开合作，且已实现正向盈利，这也是全球首个L4自动驾驶产品单店经营实现盈利的商业化案例。今年5月，毫末发布了具备全无人的L4级自动驾驶的小魔驼3.0，它也是全球首款 9万元以内的末端物流自动配送车，不仅有着模块化的设计和更强的扩展性，更有着极致的性价比。在发布会现场，毫末也将小魔驼3.0带到了现场，它的高度1.8米、车长接近2.5米、宽1.1米，有着2立方米的货箱容积，是成为名副其实的无人配送小能手。在现场，其还为与会嘉宾发放了奶茶。

发布三款HPilot产品，涵盖3000元级、5000元级别、8000元级别

此次AI Day上，毫末智行还发布了全新一代智能驾驶的三款HPilot产品——HP170、HP370和HP570。全新第二代HPilot智驾产品有着极高的性价比，且可满足高、中、低价位不同车型的量产需求，并都将于今年和明年先后量产上车。

发布会当天发布的第一款产品是HP170，它是业内首个可实现高速、城市快速路上的无图NOH，而且还能实现行泊一体。作为国内首批将高速导航辅助驾驶产品量产的自动驾驶公司，毫末智行有着丰富的多车型量产和用户数据深入挖掘经验。通过这些经验，毫末智行对于高精地图使用的时机和技巧十分精通。基于此，毫末智行根据使用场景对系统进行了深度优化和技术升级，并摆脱了对高精地图的依赖，帮助客户节省大笔成本。此外，毫末HP170也是业内目前唯一可以将高速无图NOH系统压缩到一颗MCU上的智驾系统。HP170售价仅在3000元级，以 “极致性价比”提供了行泊一体的智驾解决方案。在传感器方面，毫末HP170标配1个前视相机、4个鱼眼相机、2个后角毫米波雷达、12个超声波雷达，可自由选装1个前视毫米波雷达和2个前角毫米波雷达，从而能够以低成本、高实用性的特点，来实现高速无图NOH、自主泊车、遥控泊车等功能。与此同时，HP170也具备E-NCAP 5星AEB高安全标准。

当日发布的第二款产品是毫末HP370，以仅5000元级的定价可以实现城市记忆行车和记忆泊车一体化，与HP170一样有着高性价比。所谓记忆行车，是指车辆在仅需一次学习的前提下，就可以不依赖车机的导航路线做到用户日常路线的记忆。记忆行车可以看作是毫末城市NOH的最小集，也是毫末城市NOH 的强有力补充。不仅如此，毫末HP370还有着后台静默学习、多次学习、学习用户的驾驶习惯和驾驶风格等多种功能，而且还可根据场景态势自主微调记忆线路，将高速、城快、城区等多种驾驶场景大同，做到用户的“专属司机定制”。在传感器方面，毫末HP370标配1个前视、2个侧视、1个后视和4鱼眼共8个相机，还有1个前毫米波雷达、2个后角毫米波雷达、12个超声波雷达，用户还可选装一个小角度前视相机和2个前角毫米波雷达。通过采用多源感知的BEV技术，HP370可实现360度无死角感知。在记忆泊车方面，毫末首创了行业的第一个免教学的记忆泊车功能，实现静默学习记忆路线，从而做到“可见即可用”。事实上，记忆行车、记忆泊车本就同源，可相互借鉴与促进，而通过毫末算力平台的智驾解决方案，HP370实现了城市记忆行车和记忆泊车的一体化。后续，毫末还规划将记忆行车、记忆泊车的记忆路线从功能上打通，从而实现记忆行车、泊车的功能协同。另据悉，HP370目前已经完成所有功能的开发，并将于明年量产上车。

当日，毫末智行还发布了定位为8000元级的城市全场景无图NOH智驾产品——HP570。HP570的上一版本——HP550已经可以灵活对应城市的复杂交通场景和拟人化的驾驶。而新发布的HP570平台，则在HP550平台的基础上，将成本减少三分之二，并在性能无损失的前提下实现全场景无图城市NOH，仅仅依靠导航地图就能实现城市全场景覆盖。HP570也支持全场景泊车、激光雷达的选配，从而可以将传感器成本更加优。另据悉，HP570平台在传感器方面标配2个前视、4个侧视、1个后视和4个鱼眼共11个相机，还有1个前毫米波雷达、12个超声波雷达，同时可支持选配1-2颗激光雷。HP570平台采用多源感知BEV和占用网络技术，从而可以达到360度的规则世界和非规则世界的无死角感知。目前，HP570平台将自己的使命认定为打造业内最具性价比的高阶城市智驾产品，并已经完成了整体的架构设计开发,各个技术模块也正在功能验证之中。

DriveGPT大模型多重升级

不可否认的是，自动驾驶将从小数据小模型的2.0时代迈入大模型、大数据、大算力的3.0时代。而毫末在感知、认知、智算中心的建设上都是以数据驱动的方式建设，从而从一开始就在为自动驾驶3.0时代作准备。毫末研发的DriveGPT大模型，正是其迈入3.0时代的重要一步。而DriveGPT也已在过去的200多天内在MANA OASIS雪湖·绿洲智算中心夜以继日地参与训练。如今，已训练了超过100亿帧的网络图片数据集，480万包含人驾行为的自动驾驶4D Clips，以及8700万公里的训练里程。

除了训练数据规模的扩大，DriveGPT也在这200天内不断地增强能力。它不仅引入多模态大模型来实现文、图、视频多模态信息整合，从而拥有实现识别万物的能力，还通过与NeRF技术整合来实现4D空间的重建，从而得到3D空间和时序的全面建模能力。

其还通过引入云端开集语义图像检索，来实现对各种通用障碍物的高效挖掘和学习，并通过蒸馏方式将车端模型与云端训练结果进行特征对齐，从而提高对道路上小目标障碍物的检测识别能力。

在毫末邀请媒体AutoLab的一段测试视频中，在针对道路突然出现的小目标障碍物，例如路上突然窜出的小猫小狗等时，可以做到在时速70公里的50米距离外，就能检测到大概高度为35cm的小目标障碍物，并做到完全自主的100%的成功的绕障或刹停，在80、90公里时速上也能有比较好的绕行表现。

DriveGPT大模型更是借助大语言模型LLM，在自动驾驶策略中引入世界知识。为什么自动驾驶需要世界知识？举例来说，前不久Cruise公司的Robotaxi在开启美国旧金山的开放道路商业运营之后没几天，就有台车陷入了一段尚未干透的水泥路里。之所以会出现这样的故障，就是因为它将其识别为一段平坦的路面，这就是物理知识、也就是世界知识。在城市场景中，还有许多类似的场景。因此，自动驾驶想要开得好，需要掌握大量的世界知识。

2023年已在顶级期刊发表两篇论文

在技术创新方面，毫末智行一直没有停止探索。目前其已获得专利证书206件。在2023年4月份的AI DAY后，毫末又有两篇论文在技术顶刊中发表。

第一篇是发表在ICCV2023的BEVPlace相关论文。BEVPlace可以通过匹配地图和传感器的观测解决地点识别的问题，即使在GNSS 信号未覆盖或被遮挡的高楼、隧道等场景，也可以实现精确的全局定位。第二篇论文是发表在IROS2023的I2P-Rec相关论文，这篇论文主要使用相机在点云地图来实现全局无人车定位，进而探索低成本高精度定位的可能性。

另据悉，此次AI Day是毫末智行的第9次AI Day，不久之后也即将迎来毫末智行的4周年生日。在成立之后的近四年时间内，毫末始终引领中国自动驾驶技术风向标，并率先在业内布局大模型、大数据、大算力技术，冲刺自动驾驶3.0时代。正如毫末CEO顾维灏所说， “毫末即将成立四周年，一约既定，万山无阻。毫末人将继续用AI连接更广阔的世界，用技术叩问更浩远的未来。”