「堅船利炮」，這是1840年第一次鴉片戰爭爆發以來中國人對西方列強最直觀的印象。林則徐、曾國藩、左宗棠、李鴻章等有識之士，逐漸有了自己製造軍艦與西方列強相抗衡的想法。1866年，左宗棠將這種想法變成了現實。
當年，左宗棠在福州創辦了製造艦船的福州船政局和培養海軍人才的福建船政學堂。
在經過3年的艱辛努力和克服了大量外人難以想像的困難之後，1869年6月10日中午，在萬眾矚目下，福州船政局第一號輪船成功下水。福建船政大臣沈葆楨在奏報朝廷的《機器到工已齊並船廠現在情形疏》中描寫了一號輪船下水的情形：「鋸甫過半，船砉然自行。一瞬之間，離岸數十丈。船上人乘勢下碇，拋泊江心。萬噸艨艟，自陸入水，微波不濺，江岸無聲。中外歡呼，詫為神助……」
沈葆楨親自為一號輪船命名，取名為「萬年清」，英文名字為「Wan Nien Ching」。
萬年清是一艘炮艦，按照法國皮克特級炮艦進行仿造。皮克特級炮艦屬於一級蒸汽軍艦，在1858－1859年之間建造，設計理念並不落伍，一共建造了5艘同級炮艦。萬年清炮艦在仿造時有過一些變動，特別是在噸位上進行了擴大——這樣做的主要目的，並非提升軍艦的戰鬥力，而是增加貨艙，讓它能在不打仗時作為貨運船隻使用，賺一點錢來維持運行。
如此一來，萬年清的總噸位達到了1450噸，全長約76米，艦寬約8.9米，比它模仿的皮克特級炮艦還大。當萬年清滿載時，船首、船尾吃水都超過了4米，接近5米。在19世紀70年代，全國各地港口沒有停泊大型艦船的經歷，水深普遍只有兩三米，這為萬年清以後停靠港口帶來了很大麻煩。
萬年清預留有5個炮門，能夠裝備10門大炮。不過在下水之初，萬年清只裝備了6門大炮。在動力方面，萬年清安裝了2座鍋爐和1座蒸汽機，功率為600馬力。萬年清最高航速達到了14節，這種航速與當時英國、法國的主力艦船差距不大。
「大海航行靠舵手」，對於一艘軍艦來說，艦長起到十分重要的作用。沈葆楨經過慎重考慮，任用左宗棠留下的浙江寧波人貝錦泉為管帶（艦長）。貝錦泉早在1854年就駕駛過寧波商幫購買的寶順號蒸汽炮艦，成為第一個駕駛蒸汽炮艦的中國人，具有豐富的經驗。
貝錦泉有兩個胞弟，貝珊泉、貝國泉，都成長為清朝海軍的軍官。貝珊泉成為南洋水師超武號炮艦管帶，貝國泉則成為浙江水師元凱號炮艦副管帶。
萬年清在貝錦泉的率領下，順利通過了試航，於1869年10月北上，接受朝廷的檢閱。10月25日，隨著一聲悠長的汽笛，萬年清緩緩駛入天津大沽口港口。從鴉片戰爭以來，大沽口多次被西方列強的艦隊占據。這次，中國人製造的炮艦第一次進入大沽口港口，引起了一場不小的轟動，圍觀者雲集，嘖嘖稱奇。
從1870年開始，萬年清被列入福建船政水師。在最初的幾年，中國沒有發生大規模外戰，萬年清只是承擔進剿海盜、維持海面秩序等任務。在海盜那些小破船面前，萬年清猶如龐然大物，呈壓倒性優勢。
1874年，日軍入侵台灣。福建船政大臣沈葆楨奉命以欽差大臣的身份率部到台灣籌辦海防。萬年清與福建船政水師的其餘軍艦一起，往返于海峽兩岸。萬年清主要承擔運輸職責。它那寬大的貨倉總算派上了用場。
日軍入侵台灣事件以談判結束。接下來的幾年，萬年清作為福建船政水師的一員，在台灣、澎湖等地執行巡航任務。
隨著時間的流逝和軍艦設計理念的進步，萬年清變得有些「落伍」了。1881年，福建船政大臣黎兆棠決定對萬年清進行改裝。改裝完成後，萬年清繼續在台灣執行巡航任務。
1883年，中法戰爭爆發。第二年，戰爭蔓延到中國東南沿海。1884年7月3日，法軍艦隊炮轟馬尾海港，導致福建水師幾乎全軍覆沒。當時，萬年清由於在台灣承擔防務，幸運地躲過了一劫。
1887年1月18日，萬年清帶著台灣巡撫劉銘傳的公文、軍餉，停泊在上海吳淞口外的江面準備進入黃浦江時，一艘英國尼泊爾輪船受濃霧影響，意外撞上了萬年清，導致後者在15分鐘後沉沒。由於沉沒速度太快，船上295人中只有181人獲救，其餘114人不幸身亡。此後，萬年清長眠於吳淞口外。
萬年清沉沒兩個月後的3月21日，大英按察使司衙門作出宣判，由英國尼泊爾輪船承擔全部責任，賠償萬年清的所有損失。