20世紀50年代
早在上世紀50年代，蘇聯便於1957年提出第一代坦克炮射飛彈的概念。美國從1958年開始研製坦克炮射飛彈;並研製成功世界上最早的坦克炮射飛彈"橡樹棍"，採用紅外製導。
20世紀60年代
60年代以後，坦克炮發射飛彈的研究進入新階段。蘇聯研製了第一種"紅寶石"坦克炮射飛彈。由於其空心裝藥戰鬥部威力不大，無線電指令制導系統也容易受干擾，這種炮射飛彈最終沒成功。此後，它們主要對已大量生產的T-62和T-64坦克做改進。為避免重蹈覆轍，改進時沒有採用炮射飛彈，而是用發射軌進行發射。287號坦克發射"颱風"飛彈，150號坦克發射"龍"式飛彈。其中"龍"式的試驗獲得成功。
與此同時，西方國家也開始探討如何在坦克上採用反坦克飛彈、法國研究了利用坦克炮直接發射的反坦克飛彈，這就是有名的"阿克拉"飛彈、它採用雷射駕束制導方式，飛行速度500米/秒，最大射程3800米，單發命中機率接近100%。1966年，美軍在M551"謝里登"坦克上裝備了MGM-51A"橡樹棍"飛彈。
20世紀70年代
進入20世紀70年代，美軍用M60A2和"謝里登'，坦克發射的"橡樹棍"飛彈準確擊中2000米的試驗坦克，此距離超過了當時主戰坦克的直射距離，引起世界各國極大關注。
20世紀80年代
80年代，由於飛彈的技術複雜，研究飛彈付出的代價比常規炮彈高很多，而發展坦克火控系統和先進的光電傳感器，也可達到與制導炮彈相當的效果，因此西方國家逐漸放棄發展坦克炮射飛彈。只有蘇聯一直堅持研製炮射飛彈。