自動駕駛仿真測試平台是怎樣煉成的？

12月18日51VR 在上海國展洲際酒店召開發布會，51VR 創始人兼 CEO 李熠對公司過去一年來在產品、應用和生態方面取得的進展做了匯總更新。

自動駕駛仿真測試，是 51VR 三大產品業務之一。2018 年 12 月 18 日，51VR 對外發布了 51Sim-One 自動駕駛仿真測試平台，一年過去，51Sim-One 在企業用戶市場產生了哪些反響？什麼才是自動駕駛仿真測試平台的核心競爭力？

在發布會後，汽車之心對 51VR CEO 李熠做了專訪，我們一起來了解一下。

先來了解一下 51Sim-One 的產品細節。李熠在發布會上提到了一個詞：全要素場景，並特彆強調這個詞會貫穿演講的始終。對於 51Sim-One 平台來說，「全要素」意味著對自動駕駛功能測試的完整覆蓋。

51WORLD EC3地球克隆計劃3發布會現場

具體而言， 51Sim-One 涵蓋了對道路地圖、動態交通流與場景庫、多傳感器仿真、車輛動力學仿真、自動化測試與雲端計算等多種仿真與測試技術。

在發布會現場，51VR 聯合上遊客戶商湯科技展示了基於Cityscape 真實數據集和 51Sim-One 仿真數據集的對比。

該實驗使用 51Sim-One 生成的高質量的24萬張仿真圖片及自動化語義分割標註來訓練深度學習模型，並使用真實 Cityscape 驗證集作評價，在平均交並比得分及像素精確度得分這兩個關鍵指標上，51Sim-One 仿真數據集相比 Cityscape 真實數據集的誤差已經控制在 10% 左右。

但兩種技術背後的成本和效率差距卻不止於此。「同樣的數據標註或類型，真實場景測試，你需要去採集和進行標註處理，虛擬測試集，可能會生成更多可控的動態場景與環境氣候，用更短的時間更低的成本去生成數據集。」李熠表示。

除了商湯，51VR 助力千方科技打造的新一代智慧交通數字孿生雲控平台，助力北京交通發展研究院打造的城市微觀實時交通流還原及單車級仿真模擬等產品背後也都應用了 51Sim-One 的共性技術。

以商湯、廣汽和北京交通發展研究院為樣板，51Sim-One 在推出一年後先後進入了智能汽車和智慧交通兩大市場，一如當初李熠規劃的那樣。我們好奇的是，這家年輕的公司都做對了什麼？

李熠談到了仿真測試行業的幾大痛點，首先是「技術集成度不高」，包括環境建模、傳感器建模、交通流仿真、場景庫建立與自動化測試等在內面面俱到的全能型玩家很少；其次是「自動化程度不足」，一個項目要 3-6 個月甚至更長，而效率和成本直接掛鉤；最後是「運行算力有限」，由於 3D 仿真數據的規模過大，大多數仿真測試平台都很難在成本可接受的算力工具上流暢運行。

實際上，上述三個問題可以匯總為一個問題：技術不夠成熟。

解決這個問題並沒有什麼出奇制勝的路徑，李熠在採訪中透露，51VR 在過去兩三年中投入了幾百個工程師在核心仿真測試平台的研發上。包括來自車輛工程、軟體工程學科、計算機圖形學科、物理學、地理信息、人工智慧與信息處理，交通管理學科，電子科學與技術，信息與通信工程等不同行業背景的人才先後加入。

一個團隊擴張的小細節是：2016 年年底 VR（頭顯）領域出現資本寒冬，51VR 團隊藉此擴張，如今上海團隊有 1/3 是當時招攬的。

51VR 的技術在人才聚攏後取得了顯著進展。以傳感器仿真與硬體在環為例，51Sim-One 支持通用或定製需求傳感器的多路仿真，包括攝像頭、毫米波雷達和雷射雷達在內的多種傳感器都提供了豐富的仿真工具。

• 攝像頭：提供包括 RGB 圖、場景深度圖、2D/3D 包圍盒、語義分割圖、實例分割圖等仿真數據；支持對攝像頭識別算法作 SIL 和 HIL 測試和評價。
• 雷射雷達：提供帶強度和噪聲的點雲原始數據、語義分割點雲和識別物的 3D 包圍盒。
• 毫米波雷達：支持目標級和回波級仿真，返回結果包括識別目標物的相對距離、相對速度、角度和 RCS 等。

李熠談到了 51VR 具備而其他公司不具備的東西，「我們的優勢是我們的定位，我們作為第三方仿真服務供應商更加獨立，更加放心地讓上下游用我們。」李熠表示，有些公司在推銷自己仿真產品的同時還會推銷自己的算法，甚至推銷自己的自動駕駛汽車。反觀 51VR 會高度專注在計算機仿真模擬領域。51VR 還做了一些別的工作來確保潛在客戶「安心使用」。

從第一天起，51Sim-One就搭建了可擴展的分布式並行仿真架構，支持在單機、私有雲和公有雲等不同環境下部署。在做雲渲染的時候，51VR 做 SaaS（Software-as-a-Service）層，這個策略在客戶那裡取得了很好的效果。據悉，51Sim-One運行環境已經為典型客戶搭建私有雲了。

51Sim-One 最後一個契機來自「天時」。在當天下午的智能駕駛與智慧交通分論壇上，來自北京航空航空大學交通科學與工程學院的鄧偉文教授分享了一個觀點：在中國製造 2025、網際網路+ 等國家發展規劃的頂層設計中，無一例外都提到了「一硬、一軟、一網、一平台」的核心戰略。

這裡的「一軟」就涵蓋了信息化和工業化的融合，在產業結構轉型升級、關注國家信息安全的當下，打造自主可控的國產工業軟體平台是必經之路。而 51Sim-One就是在汽車行業智能化的大潮下，乘政策東風成長起來的國產自主軟體平台。

回到自動駕駛領域，國內外自動駕駛仿真測試已經走到了建立相關標準規範的關鍵時期，其中仿真模型與數據格式的定義顯得至關重要。

51VR 方面表示，51Sim-One 仿真測試軟體具備完全的自主智慧財產權。李熠透露，就在發布會召開前一周，51VR 的工程師與百度華為等一道赴德國參加了 ASAM（自動化及測量系統標準協會）關於自動駕駛仿真測試軟體標準的年度會議。

此外，51VR 也是 C-ASAM 標準制定工作組的最早期 6 家會員企業之一，其餘 5 家分別為華為、上汽集團、中汽中心數據資源中心、騰訊和亮道智能。2019 年 9 月 27 日，C-ASAM 正式成立，參與OpenX系列國際標準及中國本土化標準的制定，包括 Open CRG、Open DRIVE 以及 Open SCENARIO。

51Sim-One對上述標準與格式做了很多的符合國內需求的擴展，同時也保留了原標準格式的兼容。

例如，51VR 旗下高精地圖編輯工具 51World Editor世界編輯器除了可以中國特徵的道路路網（公交專用線，待轉區等），還支持導入標準的 Open DRIVE 格式的文件來進行二次編輯，最終由 51Sim-One 來自動生產仿真所需的靜態場景。

51Sim-One 如何以創業公司之姿擠進高技術高資金門檻的汽車行業？

我們來倒著回顧一下，「天時」國家信息安全的訴求，給了 51VR 政策的東風；「地利」商業策略的專注，對沖了巨頭在資金和人才方面的優勢；「人和」穩健的團隊擴張，成本可控的前提下持續深耕產品和技術形態。

至少從目前來看，51VR 似乎沒有犯錯，而對於未來，李熠並沒有太多顧慮：「我們是依靠技術為客戶創造價值的公司，我們不是 PPT 公司，很多大的趨勢都是不可逆的，我們會慢慢走到那一天。」