現在常用彈撥樂器吉他可以說是歷史悠久，其祖先可追溯到公元前兩三千年前古埃及的彈撥樂器耐法爾、古巴比倫和古波斯的各種彈撥樂器。考古學家找到的最古老的類似現代吉他的樂器，是公元前1400年前生活在小亞細亞和敘利亞北部的古西臺人城門遺址上的「西臺吉他」。8字型內彎的琴體決定了吉他類樂器特有的聲音共鳴和樂器特點，這也成為吉他不同於其它彈撥樂器的最顯著特點。
在13世紀的西班牙，由波斯語逐漸演化成的西班牙語「吉他」一詞就已經形成，在當時種類繁多的樂器中，已經出現了「摩爾吉他」和「拉丁吉他」。其中摩爾吉他琴體為橢圓形，背部鼓起，使用金屬弦，演奏風格比較粗獷；拉丁吉他琴體為與現代吉他類似的8字型平底結構，使用羊腸弦，風格典雅。
文藝復興時期是吉他的鼎盛時期。在16世紀，四對復弦的吉他和它的近親——用手指彈奏的比維拉琴，在創作與演奏方面都達到了很高的水平。吉他和比維拉琴不僅深受普通人喜愛，而且還常常成為宮廷里使用的樂器。當時著名的吉他大師和比維拉琴大師有路易斯·米蘭、羅伊斯·德·納爾瓦伊茲、阿倫索·穆達拉以及17世紀時五組復弦吉他演奏家加帕爾·尚茲、科爾貝塔、維塞等。那時的吉他、比維拉琴等樂器所使用的記譜方法還不是現在的五線譜，而是用橫線來代表各弦，用數字或字母表示音位和指法，與現在民謠吉他中使用的六線譜類似。
當時十分流行的樂器還有古鋼琴和魯特琴。魯特琴前身是阿拉伯的烏德琴（「烏德」的原意是木頭）。18世紀後期，魯特琴和比維拉琴逐漸退出了歷史舞台，五對復弦和其後出現的六對復弦的吉他也漸漸完成了它們的歷史使命。1800年前後，全新的六根單弦的吉他以其清晰的和聲及調弦方便等優點很快得到了幾乎全歐洲人的青睞，吉他的黃金時代終於到來了。
19世紀初，活躍在當時吉他音樂中心——法國巴黎、奧地利維也納以及英國倫敦的最著名的吉他大師有索爾、阿瓜多、吉烏利亞尼、卡魯利和卡爾卡西等。其中索爾和吉烏利亞尼還為六弦古典吉他創作了包括協奏曲在內的第一批大型曲目，為六弦吉他日後的發展奠定了基礎。尤其索爾在創作上承襲海頓、莫扎特的古典音樂傳統，除寫作歌劇、舞劇音樂外，還為吉他創作了包括系統的練習曲和教程在內的大量優秀作品，被音樂評論家稱為「吉他音樂的貝多芬」。阿瓜多、卡魯利、卡爾卡西的重要作品和他們所作的大量練習曲與吉他教程至今仍是古典吉他中的經典。在19世紀還有不少著名音樂家喜愛並演奏吉他，如舒伯特、韋伯和柏遼茲；「魔鬼式」的小提琴家帕格尼尼不但擅長演奏吉他，而且還曾放棄提琴演奏，獻身於吉他達三年之久，創作了大量的吉他作品。
19世紀後期著名的吉他音樂家有科斯特、默茨、卡諾和雷岡迪等，他們為吉他創作的很多優秀作品都成為了19世紀吉他音樂的經典。然而在鋼琴、管弦樂、歌劇音樂發展的巨大衝擊下，吉他在19世紀中期以後漸漸失去了往日的輝煌，創作與演奏一度處於低谷。直到19世紀末期，吉他才再度復興。
安德列斯·塞戈維亞
吉他在19世紀末再度復興的生命力是在西班牙獲得的。吉他能在20世紀蓬勃發展並達到前所未有的輝煌，在很大程度上應歸功於「近代吉他之父」——西班牙人弗朗西斯科·塔雷加（1852—1909年），他對吉他從製作、樂器性能、演奏技術直至曲目等各方面都進行了深入研究和革新。塔雷加和他的老師阿爾卡斯一直致力於與吉他製作家托雷斯合作，並最終生產出了琴體擴大、音量增加、樂器性能明顯改善的現代古典吉他。塔雷加畢業於馬德里音樂學院和聲與作曲專業，是位出色的鋼琴家。儘管他公開演出不多，但一生潛心研究吉他，創立了全新的演奏方法，創作了大量系統和科學的練習曲以及出色發揮吉他樂器性能的不朽名曲。他還選擇改編了許多適合吉他演奏的音樂名曲，以擴大吉他的曲目範圍。塔雷加的傑出貢獻以及他的學生羅貝特、普喬爾等人的不懈努力，終於使吉他在19、20世紀之交重新獲得了新的生命，為20世紀吉他的輝煌打下了堅實的基礎。
安德列斯·塞戈維亞
吉他在20世紀強大的生命力是由偉大的吉他大師——西班牙人安德列斯·塞戈維亞（1893－1987年）以其近七十年的演奏和探索一步步推向高潮的。塞戈維亞憑著超凡的天才、堅定的信念和堅持不懈的努力，最終使吉他克服了種種偏見，成為了和鋼琴、提琴一樣被人們廣泛喜愛的高雅樂器。塞戈維亞遍及世界各地的頻繁演出不但使全世界了解了古典吉他，使吉他在全世界流行開來，還吸引了許多專業作曲家為吉他寫下了大量高水平的音樂作品。這些作品最著名的有：巴西作曲家維拉·羅伯斯的《五首前奏曲》與《十二首高級練習曲》，羅德里戈的吉他協奏曲《阿蘭胡埃斯》等。塞戈維亞還為吉他改編了大量著名音樂作品，如巴赫的無伴奏小提琴作品《恰空》等，大大豐富了古典吉他的曲目，最終使吉他的曲目在20世紀無論在數量和質量上都達到和其他重要樂器一樣的水平。在20世紀初幾乎沒有一個音樂學院開設吉他專業，塞戈維亞積極倡導世界各大音樂學院開設吉他專業。他不但積極從事教學工作，培養了一大批青年吉他演奏家，還鼓勵他的學生們從事教學。到現在，世界上幾乎所有的音樂院校都有吉他專業，這是塞戈維亞對吉他的又一巨大貢獻。如今活躍在世界各地音樂舞台上的無數優秀的吉他演奏家，基本上都直接或間接受過塞戈維亞的教誨或影響。
奧古斯丁·巴利奧斯
對20世紀吉他音樂產生重大影響的其他音樂家中，特別值得一提的是巴拉圭的吉他奇才奧古斯丁·巴利奧斯（1885-1944年）。具有印第安血統的巴利奧斯自稱為「吉他中的帕格尼尼」一點也不為過，他是一位出色的吉他演奏家和作曲家，除了在世界各地成功地巡迴演出外，他還是第一個為古典吉他錄音的演奏家。巴利奧斯出色的藝術才華在20世紀的大部分時間裡並未得到世人的公認。20世紀後期巴利奧斯以多種風格創作的大量豐富多彩的吉他曲逐漸被發掘出來，成為了吉他音樂中最重要以及最受人喜愛的曲目之一。
吉他可用於多種音樂風格，它在流行音樂、搖滾音樂、藍調、民歌、弗拉門戈中常被視為主要樂器。吉他也曾被用於古典音樂，有大量的獨奏曲，室內樂和管弦樂中偶有使用。它通常有六弦，但也有四弦、八弦、十弦和十二弦的吉他。吉他主要有兩大類：一是歷史悠久、以木製共鳴箱擴音的木吉他；二是20世紀被發明、以電擴音器擴音的電吉他。原聲吉他有四種：平面吉他（也叫「民謠吉他」）、拱面吉他（又名「爵士吉他」）、古典吉他和弗拉門戈吉他。木吉他通常被用於古典音樂、民間音樂及流行音樂。電吉他則通常被用於搖滾音樂、藍調及流行音樂。電吉他的發明對西方流行文化及音樂有重要影響。