96式自行迫擊炮是日本研製的一種120毫米 自行迫擊炮 ，由日本豐和工業公司和日立製作所於1992年開始共同研發，1996年定型為96式120毫米自行迫擊炮。96式120毫米自行迫擊炮（簡稱「120MSP」）是在原73式車的車體上面裝載了法國製造的M0-120-RT-61迫擊炮製造而成，於1996年服役於陸上自衛隊列裝，被日本軍中暱稱為「上帝鐵錘」。
96式自行迫擊炮採用的火炮是引進並特許生產的120毫米迫擊炮，由法國湯姆遜·布朗公司研製，全稱為MO120RT型120毫米迫擊炮。這是一種線膛迫擊炮，採用尾部裝彈方式，彈丸靠旋轉穩定。炮身長2.08米，方向射界為左右各800密度（約45°），高低射界估計值為+30°~+85°。
96式自行迫擊炮所配用的彈種有：榴彈、照明彈、發煙彈、預製破片彈、 火箭增程彈 等。發射榴彈時的最大射程8.1千米，發射火箭增程彈時的最大射程可達13千米。最大射速為15-20發/分，彈藥基數為50發。輔助武器為1挺12.7毫米機槍。其戰鬥全重為23.5噸，乘員5人。底盤與日本92式掃雷車、87式炮兵彈藥車、73式牽引式車屬同一系列，但車體進行了加長，每側增加一個負重輪。
96式自行迫擊炮的動力裝置為美國底特律採油機公司生產的V型、8缸、水冷、 二衝程柴油機 ，其最大功率320.3千瓦（441馬力），整車單位重量功率為13.8千瓦/噸，最大速度為50千米/小時。