大明朝由於太祖朱元璋和成祖朱棣的緣故，很少有開國功臣的爵位能夠世襲到明朝滅亡的。而雲南「沐王府」，卻是伴隨著大明的誕生而生，又伴隨著南明的滅亡而亡。沐王府能夠一直存續了200多年，不能不說是一個奇蹟。沐王府之所以能做到這一點，跟沐王府的開創者沐英，以及沐王府一直所秉承的家訓有很大的關係。
朱元璋在起事之初，為了加強自己的實力，鞏固自己的地位，收了很多義子，其中就包括沐王府的開創者沐英。
沐英幼時喪父，母親又在兵亂中去世。八歲的沐英流浪到了濠州，被朱元璋夫婦收留，並認為了義子，取名朱英。朱元璋夫婦待沐英如親生骨肉一般，教他讀書識字、領兵打仗。
沐英聰慧機敏，且為人忠誠可靠，深知進退，頗受朱元璋夫婦喜愛和器重。
沐英曾擔任征西副將軍，隨衛國公鄧愈征討吐蕃，立功頗多，獲封西平侯。第二年，沐英授征西將軍，再征西番，大獲全勝。之後，又率軍出塞平定騷擾明朝邊境的元朝國公脫火赤部，俘獲了該部大部分人口。接著，又跟隨徐達北征，再次大勝。沐英善征伐，屢立戰功，也讓朱元璋越來越器重他。
洪武十四年（1381年）秋天，沐英擔任征南右副將軍，與藍玉一起，跟隨主將傅友德攻取雲南。這也是沐英一族，之後得以長駐雲南的開端。明軍很快擊敗了元梁王把匝剌瓦爾的十餘萬大軍，平定了雲南段氏土酋等多個叛亂的部落，控制了雲南。
第二年，朱元璋下詔傅友德、藍玉班師回朝，而留下了義子沐英，鎮守雲南。
此後，雲南雖然時不時有土酋叛亂之事發生，都被沐英快速平定。期間，沐英還發明了將火器軍的「三段式戰術」，即一隊射擊，另外兩隊裝填彈藥準備，輪番作戰的方法。沐英以這種方法，大破雲南土酋的大象軍，甚至創造了生擒大象三十七頭，斬首敵軍四萬餘的戰績。
沐英入京朝覲時，朱元璋都由衷地誇讚道：「使我高枕無南顧憂者，汝英也。」
自此之後，沐英便常駐雲南。沐英可謂是全才，他在雲南不僅訓練軍隊，維持一方穩定，還大力發展屯田，興修水利，鼓勵經商，開辦官學，讓當地的百姓安居樂業。這也讓沐英在當地獲得了比較高的聲望。
洪武十五年（1382年），馬皇后病逝。沐英深受馬皇后養育之恩，聞之消息，悲痛到吐血，自此落下了病根。洪武二十五年（1392年），太子朱標去世。沐英和朱標雖不是親兄弟，但是，他是看著朱標出生長大，視朱標為親弟弟，而朱標也視之為親兄長，兩人是兄弟情深。沐英得知朱標去世，悲痛萬分，不幸染病，數日後病逝。
朱元璋知道了沐英病逝的原因，也不僅哀傷感嘆，下旨將沐英歸葬京城，並追封沐英黔寧王，諡號昭靖，配享太廟。
「沐王」的稱號，就是從沐英被朱元璋追封「黔寧王」而來的。
沐英在洪武十九年（1386年），曾重修昆明城，並建造了西平侯府。沐英被追封王爵，西平侯府便被稱為了「沐王府」。
沐英死時，曾留下「黔寧王遺記」，教育其後人，「凡我子孫，務要忠心報國，事上必勤慎當心，處同僚謙和為本。特諭。慎之！戒之！」
正是沐王府一直所遵循的忠心報國，謙和勤謹，才讓沐王府得以和大明朝共存亡，避免了諸如藍玉等人抄家滅族的禍患。
沐英死後，其長子沐春襲西平侯爵位。沐春病逝，沐春次子沐晟襲西平侯。
朱棣在靖難之役後，登基稱帝。當時，沐晟在位。朱棣作為一點明君雄主，自然不會一上來就打打殺殺，而是對南方採取了安撫政策。成祖先是將自己的女兒嫁給了沐英的五子沐昕，並將沐昕及其生母召入京城居住。這個做法很明確，雲南沐氏只要擁護我朱棣，榮華富貴少不了你們的，否則，那就先拿沐昕開刀。
沐晟自然也很明白，立刻表示忠於朱棣。之後，沐晟還因為征交趾有功，被朱棣從西平侯晉升為黔國公。因此，雲南沐王府，也被稱為黔國公府。沐晟很長壽，一直活到了明英宗朱祁鎮時期，死後，被朱祁鎮追封為定遠王，諡號忠敬。
此後的雲南沐氏，一直承襲黔國公的爵位，對大明朝也是忠心耿耿，直到末代「沐王」、黔國公沐天波。
沐天波是沐英的第十一世孫，崇禎元年（1628年）奉詔襲黔國公，年僅10歲。
崇禎十七年（1644年），李自成攻破北京，崇禎自盡，明朝滅亡。江南的明朝宗室分別建立了弘光、魯王和隆武政權，即史上合稱的南明政權。雲南因為地處偏遠，消息比較閉塞，直到清軍南下，沐天波才確認大明朝真的亡了。
清順治八年，南明永曆五年（1651年），永曆帝朱由榔在明末抗清名將李定國護送之下，來到了僅存的根據地雲南。沐天波作為地主，世襲黔國公，順利成章成了永曆朝的眾臣之首。
沐天波自此之後，盡心竭力維護永曆帝及昆明城的安全，直到順治十五年（1658年），吳三桂攻入了昆明城。沐天波不得已，隨永曆帝避難緬甸。
我們常說，虎落平陽被犬欺，龍游淺灘遭蝦戲，落難的鳳凰不如雞呀。無依無靠的永曆帝，被緬王百般刁難。最後，在咒水之難中，沐天波為了保護永曆帝，率眾英勇反抗緬兵，最終寡不敵眾，全部遇難。永曆帝之後也被吳三桂抓回了昆明，被用弓弦縊死。存在了兩百餘年的沐王府，隨著南明的滅亡，也消失在了歷史的年輪之中。
雲南沐王府，自沐英鎮守雲南始，到沐天波遇難止，鎮守雲南近280年，踐行了他們對大明朝的忠誠。正是因為這一份忠誠，讓沐王府存在了兩百餘年，也讓沐王府在後世，收穫了無數的讚譽。