2020款豐田4Runner陣容包括SR5、TRD Off-Road、Limited和TRD Pro等型號。在今年的德克薩斯州博覽會上，豐田又推出了一款定製的4Runner Venture Edition，從而擴展了這款車系的陣容。
4Runner Venture Edition的外觀在細節方面具有獨特的風格，例如標配的Yakima Megawarrior車頂行李架（包括橫杆），該行李架長52英寸，寬48英寸，高6.5英寸。可以存放大量物品。
外部的升級包括17英寸TRD車輪，黑色調的徽章和細節裝飾，以及大量TRD徽標。在車艙內部，全天候地墊，標配的後備箱墊以及後備箱的附加貨物存放解決方案。
4Runner Venture Edition同樣不會忽略越野能力。採用相同的車架結構，四連杆後橋和螺旋彈簧懸架，以及兼時四輪驅動和雙速分動箱。同時還配備了蠕行模式（Crawl Control）。
與其他型號的2020款4Runners一樣，Venture Edition標配有新改進的8.0英寸觸摸屏，具有Apple CarPlay，Android Auto和Amazon Alexa，以及豐田的主動安全系統TSS-P。 TSS-P包括帶行人檢測的預碰撞警告，車道偏離警報，自動遠光燈和自適應巡航控制。