「在過去一年時間裡，乘用車銷量經歷了過山車一樣的漲跌變化，價格戰讓產品競爭更加白熱化，我們看到汽車產品競爭的實質已經由新能源化轉移到智能化的比拼。」在2023年10月11日舉行的第九屆HAOMO AI DAY上，毫末董事長張凱表示。

根據乘聯會的數據，我國乘用車的智能化指數在僅僅去年就從41%增長到了52%。而在智能駕駛市場，據工信部統計2023年上半年乘用車新車銷量中，具備高階輔助駕駛功能的滲透率已達42.4%，預計2025年這一比例更將會達70%。

與此同時，城市自動輔助導航駕駛(NOA，Navigate on Autopilot）市場也在迅速增長。自2023開始，乘用車城市NOA實現了量產上車，預計在2024年城市NOA在高階輔助駕駛市場份額占比將達40%，到2025年預計占比將達到70%。這意味著在未來兩年，我國高階智駕產品市場將迎來全面爆發。

隨著智駕產品滲透率的不斷提升，張凱表示預計高階輔助駕駛產品將在今後兩年間快速向10-20萬的中等價位車型中普及，而且城區內的智駕功能也將從此前的嘗鮮型功能向實用型功能轉變。

此外張凱還表示，行泊分體的硬體設計已經顯現出逐步退出市場的趨勢，而性價比更高的行泊一體的高階智能駕駛方案，則將成為主流並將迎來量產上車的高潮。

毫末智行在2023年的「四大戰役」

在這樣的智駕市場迅速發展的背景下，毫末智行在2023年初曾經立下打完「四大戰役」的flag。在此次AI Day上，面對第四季度的收官階段，張凱向大家展示了成績單。

第一場戰役是智能駕駛裝機量的王者之戰。目前毫末智能駕駛用戶行駛的總里程已突8700萬公里，搭載毫末HPilot智駕產品的車型也已達20款以上，隨著越來越多搭載著毫末HPilot的量產車型的熱賣，毫末在中國自動駕駛公司中始終保持著領先位置。

在第二場戰役，也就是MANA大模型的巔峰之戰中，毫末於今年4月發布的業內首個自動駕駛生成式大模型DriveGPT雪湖·海若，取得了優異的成績。依託 8700萬公里輔助駕駛量產數據，累積480萬段Clips高質量標註數據，DriveGPT大模型有著充分的訓練量從而能夠實現「見多識廣」。在生態搭建方面，DriveGPT已有17家合作夥伴。僅僅在自動化標註上，DriveGPT雪湖·海若就可實現助力生態夥伴90%以上的效率提升。此外，DriveGPT有著開放的大模型生態，不僅在今年成功入選「北京市通用人工智慧產業創新夥伴計劃」，成為首批模型夥伴觀察員，還入選了北京市首批人工智慧10個行業大模型應用案例。毫末也憑藉此榮獲2023中國AI基礎大模型創新企業的稱號。

在第三場戰役，也就是城市NOH的百城大戰中，搭載城市NOH導航輔助駕駛功能的毫末HP550平台即將落地。首款搭載毫末HP550平台的量產車型——魏牌藍山也將於明年一季度正式上市。在現場，張凱展示了城市NOH系統在保定的日常測試畫面，保定的路途有著複雜獨特的特徵，對於系統的車道線、紅綠燈的識別都有個很大的考驗。而且保定也在加速擴展階段，道路的翻新和拓展頻率很高，而毫末提出的重感知技術方案，不僅可以滿足城市導航輔助駕駛的需要，更能提供更快的泛化速度。在演示中，全程12公里的測試路段有著21個紅綠燈，7個需轉向的路口，而毫末城市NOH系統不僅可以準確識別保定的各類紅綠燈，還可以準確感知橫穿的行人和非機動車,更能準確進入將要通行的車道，而且有著很高的路口的通過率。

第四場戰役，是末端物流自動配送的商業化之戰。其中，毫末的小魔駝產品已在校園配送、智慧社區等9大場景中展開了常態化運營。此外，小魔駝產品還與物美多點、達達快送等展開合作，且已實現正向盈利，這也是全球首個L4自動駕駛產品單店經營實現盈利的商業化案例。今年5月，毫末發布了具備全無人的L4級自動駕駛的小魔駝3.0，它也是全球首款 9萬元以內的末端物流自動配送車，不僅有著模塊化的設計和更強的擴展性，更有著極致的性價比。在發布會現場，毫末也將小魔駝3.0帶到了現場，它的高度1.8米、車長接近2.5米、寬1.1米，有著2立方米的貨箱容積，是成為名副其實的無人配送小能手。在現場，其還為與會嘉賓發放了奶茶。

發布三款HPilot產品，涵蓋3000元級、5000元級別、8000元級別

此次AI Day上，毫末智行還發布了全新一代智能駕駛的三款HPilot產品——HP170、HP370和HP570。全新第二代HPilot智駕產品有著極高的性價比，且可滿足高、中、低價位不同車型的量產需求，並都將於今年和明年先後量產上車。

發布會當天發布的第一款產品是HP170，它是業內首個可實現高速、城市快速路上的無圖NOH，而且還能實現行泊一體。作為國內首批將高速導航輔助駕駛產品量產的自動駕駛公司，毫末智行有著豐富的多車型量產和用戶數據深入挖掘經驗。通過這些經驗，毫末智行對於高精地圖使用的時機和技巧十分精通。基於此，毫末智行根據使用場景對系統進行了深度優化和技術升級，並擺脫了對高精地圖的依賴，幫助客戶節省大筆成本。此外，毫末HP170也是業內目前唯一可以將高速無圖NOH系統壓縮到一顆MCU上的智駕系統。HP170售價僅在3000元級，以 「極致性價比」提供了行泊一體的智駕解決方案。在傳感器方面，毫末HP170標配1個前視相機、4個魚眼相機、2個后角毫米波雷達、12個超聲波雷達，可自由選裝1個前視毫米波雷達和2個前角毫米波雷達，從而能夠以低成本、高實用性的特點，來實現高速無圖NOH、自主泊車、遙控泊車等功能。與此同時，HP170也具備E-NCAP 5星AEB高安全標準。

當日發布的第二款產品是毫末HP370，以僅5000元級的定價可以實現城市記憶行車和記憶泊車一體化，與HP170一樣有著高性價比。所謂記憶行車，是指車輛在僅需一次學習的前提下，就可以不依賴車機的導航路線做到用戶日常路線的記憶。記憶行車可以看作是毫末城市NOH的最小集，也是毫末城市NOH 的強有力補充。不僅如此，毫末HP370還有著後台靜默學習、多次學習、學習用戶的駕駛習慣和駕駛風格等多種功能，而且還可根據場景態勢自主微調記憶線路，將高速、城快、城區等多種駕駛場景大同，做到用戶的「專屬司機定製」。在傳感器方面，毫末HP370標配1個前視、2個側視、1個後視和4魚眼共8個相機，還有1個前毫米波雷達、2個后角毫米波雷達、12個超聲波雷達，用戶還可選裝一個小角度前視相機和2個前角毫米波雷達。通過採用多源感知的BEV技術，HP370可實現360度無死角感知。在記憶泊車方面，毫末首創了行業的第一個免教學的記憶泊車功能，實現靜默學習記憶路線，從而做到「可見即可用」。事實上，記憶行車、記憶泊車本就同源，可相互借鑑與促進，而通過毫末算力平台的智駕解決方案，HP370實現了城市記憶行車和記憶泊車的一體化。後續，毫末還規劃將記憶行車、記憶泊車的記憶路線從功能上打通，從而實現記憶行車、泊車的功能協同。另據悉，HP370目前已經完成所有功能的開發，並將於明年量產上車。

當日，毫末智行還發布了定位為8000元級的城市全場景無圖NOH智駕產品——HP570。HP570的上一版本——HP550已經可以靈活對應城市的複雜交通場景和擬人化的駕駛。而新發布的HP570平台，則在HP550平台的基礎上，將成本減少三分之二，並在性能無損失的前提下實現全場景無圖城市NOH，僅僅依靠導航地圖就能實現城市全場景覆蓋。HP570也支持全場景泊車、雷射雷達的選配，從而可以將傳感器成本更加優。另據悉，HP570平台在傳感器方面標配2個前視、4個側視、1個後視和4個魚眼共11個相機，還有1個前毫米波雷達、12個超聲波雷達，同時可支持選配1-2顆雷射雷。HP570平台採用多源感知BEV和占用網絡技術，從而可以達到360度的規則世界和非規則世界的無死角感知。目前，HP570平台將自己的使命認定為打造業內最具性價比的高階城市智駕產品，並已經完成了整體的架構設計開發,各個技術模塊也正在功能驗證之中。

DriveGPT大模型多重升級

不可否認的是，自動駕駛將從小數據小模型的2.0時代邁入大模型、大數據、大算力的3.0時代。而毫末在感知、認知、智算中心的建設上都是以數據驅動的方式建設，從而從一開始就在為自動駕駛3.0時代作準備。毫末研發的DriveGPT大模型，正是其邁入3.0時代的重要一步。而DriveGPT也已在過去的200多天內在MANA OASIS雪湖·綠洲智算中心夜以繼日地參與訓練。如今，已訓練了超過100億幀的網絡圖片數據集，480萬包含人駕行為的自動駕駛4D Clips，以及8700萬公里的訓練里程。

除了訓練數據規模的擴大，DriveGPT也在這200天內不斷地增強能力。它不僅引入多模態大模型來實現文、圖、視頻多模態信息整合，從而擁有實現識別萬物的能力，還通過與NeRF技術整合來實現4D空間的重建，從而得到3D空間和時序的全面建模能力。

其還通過引入雲端開集語義圖像檢索，來實現對各種通用障礙物的高效挖掘和學習，並通過蒸餾方式將車端模型與雲端訓練結果進行特徵對齊，從而提高對道路上小目標障礙物的檢測識別能力。

在毫末邀請媒體AutoLab的一段測試視頻中，在針對道路突然出現的小目標障礙物，例如路上突然竄出的小貓小狗等時，可以做到在時速70公里的50米距離外，就能檢測到大概高度為35cm的小目標障礙物，並做到完全自主的100%的成功的繞障或剎停，在80、90公里時速上也能有比較好的繞行表現。

DriveGPT大模型更是藉助大語言模型LLM，在自動駕駛策略中引入世界知識。為什麼自動駕駛需要世界知識？舉例來說，前不久Cruise公司的Robotaxi在開啟美國舊金山的開放道路商業運營之後沒幾天，就有台車陷入了一段尚未乾透的水泥路里。之所以會出現這樣的故障，就是因為它將其識別為一段平坦的路面，這就是物理知識、也就是世界知識。在城市場景中，還有許多類似的場景。因此，自動駕駛想要開得好，需要掌握大量的世界知識。

2023年已在頂級期刊發表兩篇論文

在技術創新方面，毫末智行一直沒有停止探索。目前其已獲得專利證書206件。在2023年4月份的AI DAY後，毫末又有兩篇論文在技術頂刊中發表。

第一篇是發表在ICCV2023的BEVPlace相關論文。BEVPlace可以通過匹配地圖和傳感器的觀測解決地點識別的問題，即使在GNSS 信號未覆蓋或被遮擋的高樓、隧道等場景，也可以實現精確的全局定位。第二篇論文是發表在IROS2023的I2P-Rec相關論文，這篇論文主要使用相機在點雲地圖來實現全局無人車定位，進而探索低成本高精度定位的可能性。

另據悉，此次AI Day是毫末智行的第9次AI Day，不久之後也即將迎來毫末智行的4周年生日。在成立之後的近四年時間內，毫末始終引領中國自動駕駛技術風向標，並率先在業內布局大模型、大數據、大算力技術，衝刺自動駕駛3.0時代。正如毫末CEO顧維灝所說， 「毫末即將成立四周年，一約既定，萬山無阻。毫末人將繼續用AI連接更廣闊的世界，用技術叩問更浩遠的未來。」